La relative explicative apporte une précision supplémentaire au nom qu'elle complète. On peut l'enlever sans changer le sens de la phrase.

Cette agglomération qui n'était qu'une bourgade est devenue une ville.

La relative peut être enlevée : "Cette agglomération est devenue une ville".

La relative déterminative est nécessaire au sens de la phrase. On ne peut pas l'enlever, ou alors on change le sens de la phrase.

Il nous rejoindra dans les jours qui viennent.

La relative ne peut pas être enlevée, la phrase "Il nous reviendra dans les jours" n'a pas de sens

Les Français qui figurent sur le tableau ne peuvent oublier le 2 décembre 1804.

Dans cette phrase, les Français concernés sont seulement ceux qui figurent sur le tableau.
Si j'enlève la relative : Les Français ne peuvent oublier le 2 décembre 1804", tous les Français sont concernés, ce qui change le sens

Relatives explicatives et déterminatives. Bonaparte, qui a été nommé Premier Consul pour dix ans, détenait la totalité du pouvoir. relative explicative
Dans chaque département, un préfet fait appliquer les décisions que le gouvernement a prises. relative déterminative
Ces reproches qui me semblaient injustes me firent pleurer. relative explicative
Nous cherchons le propriétaire de la voiture qui est garée devant la porte. relative déterminative
Le général avait fait construire de solides fortifications derrière lesquelles ses soldats s'abritaient. relative explicative
Mon père, qui aime le sport, entraîne une équipe de volley. relative explicative
Des scientifiques se rendent sur le lieu où a été faite cette stupéfiante découverte. relative déterminative
L'étourdi que je suis a oublié ses clefs. relative déterminative
L'entrepôt de ce commerçant, où il stocke toutes ses marchandises, a brûlé la nuit dernière. relative explicative
La maison était entourée d'un petit jadin dont les fleurs embaumaient. relative