Minotaure vient du grec ancien Μινώταυρος / Minốtauros, qui signifie « le taureau de Minos ». Ce mot est formé de Μίνως (Minos) et du substantif ταύρος (Tauros, soit « taureau »).
Le Minotaure est dans la mythologie grecque un monstre légendaire possédant le corps d'un homme et la tête d'un taureau. Il nait des amours de Pasiphaé, fille d’Hélios et épouse de Minos, roi de Crète, et d'un taureau blanc envoyé par Poséidon. Il fut enfermé par le roi Minos dans un labyrinthe, situé au centre de la Crète, construit spécialement par l’architecte Dédale afin qu'il ne puisse s'en échapper et que personne ne découvre son existence.
Dans la civilisation crétoise, Athènes n'est qu'une petite cité esclave de la Crète, elle avait réussit à s'affranchir de la domination de l'île à la condition d’envoyer, comme dédommagement à la tribu crétoise, ses sept plus belles jeunes filles et sept plus beaux jeunes garçons afin qu'ils entrent dans le labyrinthe et s'ils n'en sortent pas, qu'ils soient la nourriture du monstre.
Ainsi, tous les neuf ans selon Plutarque ou tous les ans selon Virgile, sept jeunes garçons et sept jeunes filles sont envoyés en sacrifice en Crète, en expiation du meurtre d’Androgée, fils de Minos, par Égée, roi d’Athènes. Après plusieurs siècles d'esclavagisme, les athéniens en ont eu assez. Leur roi Égée décide d’envoyer son propre fils Thésée afin que celui-ci tue le Minotaure et libère Athènes de cet esclavage. Thésée part vers la Crète mais sur son chemin, il rencontre Ariane, fille du roi de Crète, dont il tombe amoureux. Ariane, ne voulant pas que son bien aimé se perde, elle lui donne une pelote de fil, d’où le « fil d’Ariane », qu’il doit dérouler tout le long de son chemin. Thésée entre dans le labyrinthe, affronte le Minotaure, le tue et libère ainsi la Athènes de son esclavagisme.
Thésée rentre à Athènes, mais en chemin, la belle Ariane l'abandonne. Il est si triste qu'il en oublie d'hisser la voile blanche sur son navire, signe de la victoire.