La plupart des marsupiaux, sauf les deux espèces les plus grandes des kangourous, ont un pénis bifurqué, c’est-à-dire qu’il se divise en deux colonnes indépendantes1.Le plus gros pénis du règne animal appartient à labaleine bleue. Celui-ci peut atteindre 2,4 m2.Chez certains mammifères euthériens (à l'exclusion des monotrèmes et des marsupiaux), le pénis est renforcé par le baculum (mot latin signifiant « canne »), ou os pénien. Il est absent chez les humains, mais présent chez presque tous les autres primates, comme le gorille et lechimpanzé. Cet os facilite le rapport sexuel.Le pénis est homologue au clitoris femelle, puisque les deux se développent à partir de la même structure embryonnaire.Le pénis (et le clitoris) des mammifères ont une fonction importante dans le comportement de reproduction. Les récepteurs sensoriels péniens (et clitoridiens) transmettent les sensations de la copulation au niveau du système de récompense3, ce qui favorise le développement de la motivation sexuelle4.Évolution des principaux facteurs neurobiologiques qui contrôlent lecomportement sexuel des mammifères.Chez les hominidés, au cours de l’évolution, la sexualité s'est progressivement dissociée des cycles hormonaux5,6, 90 % des gènes des récepteurs aux phéromones ont été altérés7,8 et le réflexe sexuel de la lordose n'est plus fonctionnel. En raison de ces modifications du système nerveux, les informations sensorielles péniennes (et clitoridiennes) deviennent plus importantes9. On observe que les activités sexuelles des hominidés changent : elles ne sont plus limitées à la copulation10,11, mais se développent autour de la stimulation du pénis (ou du clitoris). Le comportement de reproduction a évolué vers un comportement érotique où le pénis joue un rôle majeur12,note 1.

Chez l’homme

Le pénis humain.Article détaillé : Pénis humain.Le pénis humain se constitue de trois couches de tissu :les deux corps caverneux (corpora cavernosa penis), etle corps spongieux (corpus spongiosum