Pendant deux millénaires, les historiens ont répété la même histoire : celle d'une ville fondée par Romulus et Remus, jumeaux fils d'une vestale et du dieu Mars, allaités par une louve, et d'une lointaine origine troyenne par Énée, venu en Italie après la ruine de Troie. Mais la conviction des auteurs n'était pas absolue sur ces traditions. Déjà Tite-Live (59 avant J.-C.-17 après J.-C.) reconnaissait dans son Histoire romaine que certains récits ne lui paraissaient être que des racontars.
Il fallut attendre le xxe siècle pour repousser résolument ces légendes, puis pour revenir sur cette position et reconnaître qu'elles n'étaient pas entièrement dénuées de fondement.
L'influence grecque – en partie par l'intermédiaire des Étrusques – est importante. La fusion des divinités romaines et des dieux grecs a été facilitée par des racines indo-européennes communes. La religion n'est pas fermée aux courants extérieurs : en cas de nécessité pressante, surtout, on n'hésite pas à faire appel à la puissance d'un dieu étranger. De là l'importation solennelle et officielle de nouveaux cultes, les quindécemvirs ayant pour tâche d'héberger ces dieux nouveaux venus. De là, aussi, la tolérance vis-à-vis des diverses divinités exotiques amenées par des immigrants ou honorées peut-être pour des raisons sociales, parce qu'elles ne sont pas des dieux du patriciat. Le temple de Cérès (de 499 avant J.-C.) est un lieu de ralliement populaire, et les progrès du culte de Cérès sont parallèles à ceux de la plèbe.
Pour en savoir plus, voir l'article mythologie grecque.
Au moment d’entrer en guerre contre Carthage, en 264 av. J.-C., Rome a atteint un point d’équilibre incontestable dans tous les domaines : son autorité est acquise sur toute l’Italie péninsulaire, ses institutions fonctionnent bien, ses valeurs sont respectées, et ses antagonismes sociaux ont été momentanément surmontés. Ses interventions de plus en plus lointaines dans le bassin méditerranéen vont révéler le caractère