Dans sa jeunesse, et à cause de sa grande beauté, elle est demandée par plusieurs princes de la Grèce. Son père, pour éviter les querelles qui auraient pu éclater entre les prétendants, les oblige à en disputer la possession dans des jeux qu'il fait célébrer. Ulysse sortant vainqueur, Pénélope lui est accordée.
Pendant les vingt années d'absence d'Ulysse, durant et après la guerre de Troie, Pénélope lui garda une fidélité à l'épreuve de toutes les sollicitations. Sa beauté et le trône d'Ulysse attirèrent à Ithaque cent huit prétendants. Elle sut toujours éluder leur poursuite et les déconcerter par de nouvelles ruses. La première fut de s'attacher à faire sur le métier un grand voile, en déclarant aux prétendants qu'elle ne pouvait contracter un nouveau mariage avant d'avoir achevé cette tapisserie destinée à envelopper le corps de son beau-père Laërte, quand il viendrait à mourir. Ainsi, pendant trois ans, elle allégua cet ingénieux prétexte, sans que sa tapisserie s'achevât jamais ; car elle défaisait la nuit ce qu'elle avait fait le jour : de là est venue l'expression « tapisserie de Pénélope », désignant un ouvrage auquel on travaille sans cesse et que l'on ne termine jamais.
Quand on vint dire à Pénélope que son époux était de retour, elle refusa de le croire, craignant qu'on ne voulût la surprendre par des apparences trompeuses ; mais, après qu'elle se fut assurée, par des preuves non équivoques, que c'était réellement Ulysse, elle se livra aux plus grands transports de joie et