CPGE TSI

Travaux pratiques de Sciences Industrielles

MODELISATION DES MECANISMES

Système MAXPID Sujet
TP Modélisation des mécanismes

MAXPID

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RAPPELS PÉDAGOGIQUES Capacités à mettre en œuvre :
    Décoder les documents fournis et identifier les constituants représentés du système étudié Représenter tout ou partie du produit sous forme de croquis ou de schéma Analyser une chaîne de solides : liaisons mécaniques Elaborer un paramétrage dans des cas simples Identifier les liaisons entre les différents composants mécaniques ; Construire un schéma cinématique du mécanisme ; Analyser la chaîne de solide

But du TP :

Remarque : Le système MAXPID intègre des bras robotisés développés par la société PELLENC Ressources disponibles : Maquette didacisée du Bras asservi MAXPID Fichier AVI, Modèle numérique SolidWorks et Méca3D Le système industriel étudié est un bras asservi, destiné à intégrer des robots de différentes architectures. La maquette présente dans le laboratoire permet de mettre œuvre le système. Celle-ci est présentée par le modèle numérique 3D ci-dessous. Le bras est mis en mouvement par l’intermédiaire d’une vis entraînée par un moteur. Un capteur angulaire permet de mesurer la position angulaire du bras par rapport au châssis. De plus, la maquette instrumentée a été équipée d’un capteur pour informer de la vitesse angulaire du moteur (fixé à l’extrémité du ce dernier) ainsi que de capteurs intégrés à la carte de commande MAXPID permettent de mesurer l’intensité et la tension à l’entrée du moteur. Cette chaîne cinématique permet d’obtenir une très grande réduction de la vitesse de rotation d’entrée du moteur, et par là même de multiplier l’effort transmis (sur la maquette la charge résistante est simulée par des masses fixées à l’extrémité du bras).

Moteur

Ecrou

Vis Bâti

Bras

TP Modélisation des mécanismes

MAXPID

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Activité 1
   Après avoir visionné le fichier AVI du fonctionnement de