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8794 mots 36 pages
EIDGENÖSSISCHE TECHNISCHE HOCHSCHULE LAUSANNE POLITECNICO FEDERALE DI LOSANNA SWISS FEDERAL INSTITUTE OF TECHNOLOGY LAUSANNE

INSTITUT D’INGENIERIE DES SYSTEMES (I 2S) LABORATOIRE DE SYSTÈMES AUTONOMES (ASL3)
CH-1015 LAUSANNE

Projet de semestre été 2002 - 2003

Construction d’un bras mécanique pour le robot humanoïde Robota

Candidats : Lorenzo Piccardi & Matteo Calzascia Professeur : Aude Billard Assistant : André Guignard

Section :

Microtechnique

L. Piccardi & M. Calzascia

Projet de semestre

été 2003

Table des matières
1. Introduction...................................................................................................................................3 2. Cahiers des charges ......................................................................................................................4

2.1 Plages de mouvement....................................................................................... 4 2.2 Proportions bras............................................................................................... 4 2.3 Esthétique ......................................................................................................... 4 2.4 Estimation des couples dans les différentes articulations ............................ 5
3. Catalogue des solutions ................................................................................................................7

3.1 Chaîne cinématique ......................................................................................... 7 3.2 Les DDL ............................................................................................................ 8
3.2.1 1er et 2ème DDL............................................................................................................................................... 8 3.2.2 3ème DDL

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