COLOMBANI Eric 3ème Année Option CDSE

Projet de Fin d’Etudes « Programmation des asservissements et de la communication CAN sur le Cycab»

Stage ingénieur
Date : du 01/03/2000 au 30/06/2000 Lieu : Institut National de Recherche en Informatique et Automatique à Montbonnot (38) (I.N.R.I.A Rhône Alpes). Maître de stage : M. Hervé MATHIEU, ingénieur de recherche aux moyens robotiques à l’I.N.R.I.A Rhône Alpes. Tuteur de stage : M. Jocelyn CHANUSSOT.

INRIA Rhône-Alpes

Programmation des asservissements et de la communication CAN sur le Cycab

REMERCIMENTS :: REMERCIMENTS

Je tiens à remercier vivement l’INRIA Rhône-Alpes de m’avoir accueilli pour effectuer mon stage de fin d’études dans le service robotique, m’offrant ainsi la possibilités d’acquérir une expérience professionnelle très enrichissante. Je remercie ensuite tout particulièrement Hervé Mathieu, mon responsable de stage, pour ses conseils et le temps qu’il a bien voulu me consacrer tout au long de ce stage. Il m’a patiemment expliqué les concepts que je ne connaissais pas. C’est grâce a lui et au travail proposé que ce stage a été si formateur. Je souhaite également remercier toute l’équipe du Service Robotique, Vision et Réalité Virtuelle de l’INRIA Rhône-Alpes : Gérard Baille, Soraya Arias et Jean-François Cuniberto pour leur aide lorsque certains problèmes se sont présentés. Je remercie aussi tous les stagiaires présents sur place dans la halle robotique de l’INRIA où se déroulait mon stage.

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Programmation des asservissements et de la communication CAN sur le Cycab

Table des matières :

1. Description de l’entreprise : 1.1 Présentation de l’INRIA 1.2 Présentation de l’INRIA Rhône-Alpes 1.3 Présentation du service 2. Présentation du stage: 2.1 Thème du stage : le Cycab 2.2 Les projets concernés 2.3 Sujet du stage 3. Description de l'Implémentation Logicielle sur le CYCAB RhôneAlpes : 3.1 Le bus CAN 3.2 Rappel sur le Hardware du Cycab 3.3 Le