Projet : robot marcheur
1673 mots
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Démarche du projet : - Recherche documentaire - Caractérisation des pièces et des liaisons motrices du robot - Définition d’une stratégie de déplacement du robot - Programmation de la carte de commande et des servomoteurs - Mise en place des capteurs choisis - Validation du fonctionnement global par des essaisLes premières démarches : - travail sur la marche du bipède - conception des pièces (solidworks) - programmation des servomoteurs (flowcode) - réalisation et schématisation des différentes pièces et liaisons - chorégraphie du robot
Et puis : - réalisation de pièces par imprimante 3D - conception et assemblage des pièces (solidworks) - perçage et assemblage des pièces
Les limites de la robotique aujourd’hui reste encore inconnu et en constante progression. Dans le cadre de notre projet, la réalisation du robot est relativement accessible. Et nous permet de comprendre le fonctionnement des robots bipèdes sur un ensemble de leur système, les jambes.
Problématique : La stabilité du robot se joue par rapport à P sur chaque jambe. Comment répartir le poids pour que notre robot soit stable ? Nous disposons de 4 servomoteurs et notre robot doit parcourir 2mm/s, quel sont les angles de rotation de chaque articulation pour permettre se déplacement ?
SOMMAIRE
I) La marche du bipède, les deux types de marche robotique.
I.1. La marche quasi-statique
I.2. La marche dynamique
I.3. Conclusion sur la méthode
II) La programmation des servomoteurs
II.1. Qu’est-ce un servomoteur ?
II.2. Le fonctionnement du servomoteur
II.3. La programmation des servomoteurs (sur flowcode)
III) La conception du robot
III.1. La construction des pièces et assemblage des pièces.
CONCLUSION
I) La marche du bipède, les deux types de marche robotique.
La démarche d’un bipède est totalement différente de celle d’un homme, il ne suffit pas de