Robot Moway
Objectif : imaginer et modéliser un procédé qui permet de détecter la base et de s’arrêter devant sa base.

Caractéristiques du robot moway :
 1 capteur de luminosité
 4 capteurs anticollision
(infrarouges)
 2 capteurs de lignes
(infrarouges)
 1 capteur de température
 4 DELs : 2 supérieures, 1 avant et 1 arrière
 1 Accéléromètre 3 axes
 1 haut parleur
 1 microphone
Autonomie de 2 heures

L’éclairage de la diode qui ira sur la base doit osciller pour avoir le même signal que la diode du robot.
Pour faire un signal carré, j’utiliserai le NE555 :

-Le NE555 (circuit intégré utilisé pour la temporisation)

On utilisera la configuration « astable » utilisé pour la temporisation qui permet d’utiliser le NE555 comme oscillateur. 2 résistances + 1 condensateur permettent de modifier la fréquence de l’oscillation ainsi que le rapport cyclique. On rajoutera 2 diodes pour pouvoir avoir un rapport cyclique de 30%.

La tension du condensateur a actuellement un signal en dent de scie. Le but est d’avoir une tension en sortie semblable a un signal carré. On connait aussi le rapport cyclique de la diode du robot qui est d’environ 30% avec une fréquence d’environ 1kHz.
Algorigramme :

Début

Moway en marche Si déchar ge
Oui les
Allumer
diodes

Détecte base
Se déplace vers la base
Manœuvre pour se recharger
Fin

Non

Continue sa trajectoire Montage sur protéus avec le NE555 avec un rapport cyclique d’environ 30%.

Ça nous amène donc à ces valeurs :
R1=4.328kΩ
R2=10.10kΩ cylcique α=30%
C1=100nF
C2=10nF

La simulation fonctionne, on a bien un rapport