Pendant la nuit, Athéna se rend au palais d'Alcinoos, roi des Phéaciens, et envoie un rêve à sa fille Nausicaa, pour lui donner l'idée d'aller laver son linge sur la côte : c'est un arrangement pour lui faire rencontrer Ulysse. À l'aube, Nausicaa, avec l'accord de son père, rassemble ses servantes et se rend sur la plage. Tandis que les jeunes filles, leur lessive et leur bain terminés, jouent ensemble au ballon, Ulysse se réveille et émerge des fourrés, sale, blessé, hirsute et presque nu. Les servantes s'enfuient effrayées ; seule Nausicaa fait preuve de courage. Ulysse, avec son éloquence habituelle, adresse un discours habile à Nausicaa, et celle-ci accepte de l'aider. Ulysse se baigne et s'habille, et Athéna le fait paraître plus beau ; il accompagne ensuite Nausicaa jusqu'aux portes de la ville, puis reste un peu en arrière tandis que la fille d'Alcinoos va annoncer à son père l'arrivée d'un étranger.

Chant VII
Avec l'aide d'Athéna, qui a pris l'apparence d'une petite fille, Ulysse arrive en ville et parvient jusqu'au palais d'Alcinoos. Athéna déguisée lui recommande de se jeter au pied de la reine, Arété, dès qu'il pénètrera dans la salle du trône. Ulysse entre dans le palais somptueux d'Alcinoos. Il agit comme Athéna le lui a recommandé, et Alcinoos accepte de l'accueillir en vertu des lois de l'hospitalité. Après lui avoir offert un repas, le roi interroge Ulysse sur son nom et ses origines. Ulysse, sans dire son nom, décrit son séjour chez Calypso puis sa navigation jusqu'en Phéacie et l'accueil que lui a fait Nausicaa. La conversation et le repas terminés, Ulysse passe la nuit au palais. chant VIII
Le lendemain, Alcinoos invite Ulysse à un banquet en son honneur. L'aède Démodocos chante la querelle d'Ulysse et d'Achille au temps de la guerre de Troie ; Ulysse ne peut retenir ses larmes à ce souvenir, mais il les dissimule et seul Alcinoos s'en rend compte. Pour changer les idées de son hôte, Alcinoos ordonne des jeux improvisés, comprenant des