Structure d’un robot suiveur de ligne :
Avant d’aboutir au résultat espéré, voici quelques étapes nécessaires.

Synoptique :
Ce document permet d’illustrer la structure d’un robot type suiveur de ligne. 5 fonctions principales sont nécessaires pour former notre structure. Les 3 premières fonctions sont triviales, voir même la fonction alimentation, mais pourquoi ajouter une Interface Homme machine. On suppose qu’une fois programmé, il n’y a pas lieu d’avoir un dialogue entre le robot et une console. Pourtant, un dialogue régulier est un moyen d’améliorer le programme et une interface PC bien programmé permet de mettre en évidence des anomalies à corriger mais aussi de percevoir les limites du système. C’est donc un bon moyen pour synthétiser l’étude et progresser dans la réflexion pour aller de l’avant.
Avant de passer à la réalisation de la première phase, un ensemble de documents sont nécessaires, comme des TPs sur les composants utilisés et les fiches techniques de ces mêmes composants et un planning du travail à effectuer.

Planning : ce document donne une estimation de l’organisation dans le temps et le temps réel mis par les plus rapides et ceux qui sont ne retard.
Les fiches techniques sont regroupées à la page : Fiches Techniques
Les Travaux Pratiques suivants doivent être réalisés afin de bien comprendre certains aspects pratiques de leur mise en oeuvre :
TP n°1 sur le détecteur de ligne, CNY70 : TP_1_CNY70.pdf
TP n°2 sur la carte à µC 16F88 : TP_2_16F88.pdf
TP n°3 sur l’interface moteur L293D : TP_3_L293D.pdf

La 2ème partie du projet va consister à réaliser une plateforme mobile de type différentielle à deux moteurs capable de suivre une ligne noire sur fond blanc.
La partie mécanique est un châssis de marque Pololu réf : RRC04A. Il est fourni avec deux moto-réducteurs 1/30, deux roues 42mm de diamètre et une roue folle. Une fenêtre à l’avant du robot nous permet de placer la carte capteurs.
Lien vers le revendeur : Lextronic
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