Robotique

Pages: 110 (27308 mots) Publié le: 1 mai 2012
Universit´ de Li`ge - Facult´ des Sciences Appliqu´es e e e e Institut Montefiore

Travail de fin d’´tudes e

Locomotion d’un robot mobile
St´phane Lens, 3ELIN e Mai 2008

M´moire pr´sent´ en vue de l’obtention du grade e e e d’Ing´nieur Civil Informaticien e Ann´e acad´mique 2007-2008 e e

R´sum´ e e Dans le domaine de la robotique mobile, l’´tude de la locomotion poss`de e e une placepr´pond´rante. De nombreuses approches et solutions peuvent ˆtre e e e envisag´es et il convient d’apporter un soin particulier quant ` leur s´lection e a e afin de garantir les performances du syst`me final. Ce travail de fin d’´tudes e e a pour objectif la conception compl`te du syst`me de locomotion d’un robot e e mobile participant ` un concours de robotique. La r´alisation des cartes a e´lectroniques de commande pour les moteurs, ainsi que la synth`se des lois e e de contrˆle sont ´tudi´es en d´tails. Ces lois seront principalement divis´es o e e e e en deux phases : d’une part, la g´n´ration d’une trajectoire r´alisable, et e e e d’autre part, une r´gulation sur cette trajectoire grˆce, entre autres, ` un e a a contrˆle local de la vitesse des roues motrices. Ce travail se termine,enfin, o par une impl´mentation pratique du syst`me ´tudi´ et par une ´valuation e e e e e de ses performances.

Remerciements
C’est avec un r´el plaisir que je tiens ` remercier tous ceux, qui d’une e a fa¸on ou d’une autre, ont contribu´ ` la r´alisation de ce travail de fin c e a e d’´tudes. e Je remercie, tout d’abord, Monsieur le Professeur Bernard Boigelot pour avoir permis ` de nombreux´tudiants de prendre part ` un concours de roa e a botique aussi motivant que passionnant et pour m’avoir propos´ de r´aliser e e mon travail dans ce cadre attrayant. Je le remercie, ´galement, pour ses e nombreux conseils et son aide avis´e. e Je remercie, ensuite, toutes les personnes ayant pris part au projet Eurobot 2008, en particulier S´bastien Pi´rard, Vincent Pierlot et Laurent Poire e rier, sansqui mon travail aurait trouv´ une application nettement moins e int´ressante. e Enfin, je n’oublie ´videmment pas tous ceux qui, par leur soutien, m’ont e aid´ dans l’´laboration de ce travail, mes amis, mon fr`re et mes parents. e e e

i

Table des mati`res e
Table des mati`res e Table des figures 1 Introduction 1.1 Objectifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2R´sum´ du travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e 2 Robots mobiles 2.1 D´finition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.2 Architecture globale . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 Classes de robots ` roues . . . . . . . a 2.2.2 Robots unicycles . . . . . . . . . . . . 2.3 Architecture utilis´e et contraintes impliqu´es e e 2.3.1 M´canique . . . . . . . . . . . . . . . e ´ 2.3.2Electronique . . . . . . . . . . . . . . 2.3.3 Informatique . . . . . . . . . . . . . . 3 Contrˆle o 3.1 D´finition du probl`me . . . . . . . e e 3.2 Choix de la solution . . . . . . . . 3.3 R´gulation locale . . . . . . . . . . e 3.3.1 R´gulation PID . . . . . . . e 3.3.2 R´gulation en vitesse . . . . e 3.3.3 R´gulation en position . . . e 3.4 Suivi de trajectoire . . . . . . . . . 3.4.1 G´n´rationde trajectoire . e e 3.4.2 Profil de vitesse . . . . . . . 3.4.3 R´gulation sur la trajectoire e 3.5 Positionnement pr´cis . . . . . . . e ii iv 1 1 2 4 4 5 5 8 10 10 11 12 14 14 16 18 18 20 21 22 22 27 32 35

. . . . . . . .

. . . . . . . .

. . . . . . . .

. . . . . . . .

. . . . . . . .

. . . . . . . .

. . . . . . . .

. . . . . . . .

. . . . . . . .

. . . . . . . . .. .

. . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . .

4 Electronique 39 4.1 D´finition du...
Lire le document complet

Veuillez vous inscrire pour avoir accès au document.

Vous pouvez également trouver ces documents utiles

  • Robotique
  • la robotique
  • La robotique
  • Robotique
  • Robotique
  • La robotique
  • La robotique
  • La robotique

Devenez membre d'Etudier

Inscrivez-vous
c'est gratuit !