Universit´ de Li`ge - Facult´ des Sciences Appliqu´es e e e e Institut Montefiore

Travail de fin d’´tudes e

Locomotion d’un robot mobile
St´phane Lens, 3ELIN e Mai 2008

M´moire pr´sent´ en vue de l’obtention du grade e e e d’Ing´nieur Civil Informaticien e Ann´e acad´mique 2007-2008 e e

R´sum´ e e Dans le domaine de la robotique mobile, l’´tude de la locomotion poss`de e e une place pr´pond´rante. De nombreuses approches et solutions peuvent ˆtre e e e envisag´es et il convient d’apporter un soin particulier quant ` leur s´lection e a e afin de garantir les performances du syst`me final. Ce travail de fin d’´tudes e e a pour objectif la conception compl`te du syst`me de locomotion d’un robot e e mobile participant ` un concours de robotique. La r´alisation des cartes a e ´lectroniques de commande pour les moteurs, ainsi que la synth`se des lois e e de contrˆle sont ´tudi´es en d´tails. Ces lois seront principalement divis´es o e e e e en deux phases : d’une part, la g´n´ration d’une trajectoire r´alisable, et e e e d’autre part, une r´gulation sur cette trajectoire grˆce, entre autres, ` un e a a contrˆle local de la vitesse des roues motrices. Ce travail se termine, enfin, o par une impl´mentation pratique du syst`me ´tudi´ et par une ´valuation e e e e e de ses performances.

Remerciements
C’est avec un r´el plaisir que je tiens ` remercier tous ceux, qui d’une e a fa¸on ou d’une autre, ont contribu´ ` la r´alisation de ce travail de fin c e a e d’´tudes. e Je remercie, tout d’abord, Monsieur le Professeur Bernard Boigelot pour avoir permis ` de nombreux ´tudiants de prendre part ` un concours de roa e a botique aussi motivant que passionnant et pour m’avoir propos´ de r´aliser e e mon travail dans ce cadre attrayant. Je le remercie, ´galement, pour ses e nombreux conseils et son aide avis´e. e Je remercie, ensuite, toutes les personnes ayant pris part au projet Eurobot 2008, en particulier S´bastien Pi´rard, Vincent Pierlot et Laurent Poire e rier,