MAITRISER LA CHAÎNE D’ENERGIE – PREVOIR LE
COMPORTEMENT D’UN SYSTEME

CI 32-CI5

Fonction convertir - Transmettre
Asservissements

TP5.1

Durée : 6h

Bras de Robot Maxpid

Problématique :
La position angulaire du bras de l’axe asservi est obtenue au moyen d’un asservissement de position à partir d’un potentiomètre assurant la fonction de capteur de position. Vous devrez régler au mieux le correcteur PID.
De plus, lorsque l’axe est arrêté en position, il est soumis à des efforts extérieurs qui sont équilibrés par le couple du moteur. Ce couple de maintien est produit alors que la fréquence de rotation du moteur est nulle. Afin d’éviter des surchauffes des éléments magnétiques on souhaite connaître l’évolution de ce couple de maintien pour différents cas d’utilisation de la chaîne fonctionnelle. Pour cela vous allez comparer différents modèles (maquette virtuelle/système instrumenté) à votre disposition. On confrontera par la suite les résultats obtenus.
FP

Maintenir le bras dans une position angulaire souhaitée

Données et bibliographie :
Doc. Technique / CDCF
Ouvrages divers (GDI…..)

Analyser

Modéliser

Expérimenter

Résoudre
Valider

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- Masse à maintenir
- Durée du maintien

1.3kg

Impératif

Executable "Influence Correcteur"
Maquette numérique
Logiciel Inventor

définir les frontières de l’étude et les données d’entrée ; identifier les actions mécaniques ; analyser la stabilité d'un système ; déterminer la précision en régime permanent ; analyser l'influence d'un correcteur P, PI sur un système sous l'aspect temporel et fréquentiel (influence sur le diagramme de Bode uniquement) ; justifier un modèle d’étude proposé pour une situation donnée ; effectuer des manipulations en vue de décrire le comportement ; vérifier les performances ; obtenir et interpréter des résultats de mesures ; relever la réponse harmonique et la réponse indicielle d’un système ;