Mec 101

LE SCHEMA CINEMATIQUE ET LES LIAISONS

Complément

Statique cinématique Un schéma cinématique un schéma qui permet de représenter un mécanisme de façon simple et rapide dans le but
De comprendre ou expliquer son fonctionnement
Avoir un modèle pour faire des calculs de mécanique : mouvement vitesse, forces
De rentre le mécanisme dans un simulateur mécanique de type « Motion Works « , « Cosmos motion »
1. Un schéma cinématique est construit à partir de liaisons normalisées (voir liste ci-dessous)

Nom et modèle 3D

Degrés de liberté Encastrement
→
z

Tr

O

0
0
0

→ y → x 1

→ y O

→ x 2

Bilan degrés de lib

0 T , 0 R

Pivot

Tr

→ z 0
0
0

O

Glissière

Rx
0
0

Bilan degrés de lib

0 T ,

→ y Pivot glissant

1T ,

Tr

→ z Tx
0
0

O

0 R

1

O

2
→
x

→ z Rot

Rx
0
0

Hélicoïdale
→
z

Bilan degrés de lib

1T ,

Tr

Tx
0
0

O
→
y

→ y 1

O

→ x → y 1 R

Rx
0
0

1 T + R conjugués Ancienne norme → z Rot

Bilan degrés de lib

Ancienne norme → z 2
→
y

→ y → x 0
0
0

Bilan degrés de lib

→ x O

Rot

Tx
0
0

O

1

1 R

Tr

→ z → x → z Rot

2
→
y

→ x → x Schéma 2D

→ z Rot

0
0
0

Schéma 3D

1

2
→
x

O

→ y Ancienne norme 1

Nom et modèle 3D

Degrés de liberté Schéma 3D

Schéma 2D

Sphérique ou rotule

Tr

0
0
0

→ z Rot

→ z Rx
Ry
Rz

1

2

O

O

Bilan degrés de lib
→
y

→ x Appui plan

0 T , 3 R

Tr

Tx
Ty
0

→ z → y → x Rot

0
0
Rz

→ z 1

O
→
x

O

Bilan degrés de lib

→ y 2T , 1 R

Linéaire rectiligne

Tr

Tx
Ty
0

→ z → x 2

Rot

Rx
0
Rz

→ z 1

O

O

Bilan degrés de lib
→
y

→ x Linéaire annulaire

2T ,

Tr

Tx
0
0

→ z 2 R

→