Tp robotique

Pages: 8 (1939 mots) Publié le: 12 mars 2013
TP n°3
CELLULE FLEXIBLE D'ENCAISSAGE
PILOTAGE D'UN ROBOT ET DE SON ENVIRONNEMENT

Schéma fonctionnel complet de l’installation
Robot SIGEA de type « cartésien »
Robot SIGEA de type « cartésien »

Commande numérique robot et ses entrées/sorties TOR
Commande numérique robot et ses entrées/sorties TOR

LEGENDE :
: Arrêt d’urgence
: Réarmement
: Marche
: ArrêtLEGENDE :
: Arrêt d’urgence
: Réarmement
: Marche
: Arrêt

Quart de tour pneumatique
Quart de tour pneumatique

Pince pneumatique
Pince pneumatique
Convoyeur avec « fer à cheval » pour bloquer les boites avec précision
Convoyeur avec « fer à cheval » pour bloquer les boites avec précision
Ventouse Venturi
Ventouse Venturi
Capteur de présence pièce
Capteur de présence pièceDistributeurs 5/2 (X3) et les régulateurs de débit ( ) pour le quart de tour = ils orientent l’air comprimé dans un tuyau ou l’autre afin d’avoir la position 1 ou 2 de l’appareil considéré (Ex : Fermé ou Ouvert pour la pince)
NB : Pour la ventouse les 2 positions possibles sont « marche » = l’air passe et « Arrêt » l’air ne passe pas. Ainsi, pour la deuxième position un bouchon est placé àla deuxième sortie du distributeur et il n’y a qu’un tuyau.

Distributeurs 5/2 (X3) et les régulateurs de débit ( ) pour le quart de tour = ils orientent l’air comprimé dans un tuyau ou l’autre afin d’avoir la position 1 ou 2 de l’appareil considéré (Ex : Fermé ou Ouvert pour la pince)
NB : Pour la ventouse les 2 positions possibles sont « marche » = l’air passe et « Arrêt » l’air ne passepas. Ainsi, pour la deuxième position un bouchon est placé à la deuxième sortie du distributeur et il n’y a qu’un tuyau.

Opto-Coupleurs (X4)
* Permettent d’isoler la commande numérique et les distributeurs en augmentant le pouvoir de coupure.
* Ils peuvent être actionnés manuellement, être à l’arrêt ou en mode automatique commandés par la commande numérique.
Opto-Coupleurs (X4)
*Permettent d’isoler la commande numérique et les distributeurs en augmentant le pouvoir de coupure.
* Ils peuvent être actionnés manuellement, être à l’arrêt ou en mode automatique commandés par la commande numérique.

Fonctionnement du logiciel KYNON
Le logiciel KYNON est le logiciel qui nous à permit de coder les déplacements futurs du robot. Nous avons donné des ordres de déplacement enfonction des coordonnées du repère représenté dans la boite verte de la figure. La boite rouge correspond, elle, à la zone de texte ou nous allons écrire le code des déplacements et actions à effectuer. Les boutons situés dans le cadre bleu correspondent aux différentes actions que nous pouvons ajouter dans les commandes. Par exemple, « SPEED» nous permet de contrôler la vitesse de déplacement durobot. On pourra ainsi la diminuer pour des tâches plus délicates ou l’augmenter pour des déplacements n’impliquant aucun danger. Le cadre orange correspond aux déplacements manuels que nous pouvons effectuer avec le robot. Les boutons avec les flèches permettent de se déplacer selon les trois axes du repère (x, y, z), z correspondant aux déplacements verticaux. Les radio-boutons situés sur ladroite nous permettent de changer le type de déplacement que nous voulons effectuer. Le bouton indiquant « continu » permet d’avoir un mouvement continu tant que nous appuyons sur le bouton de déplacement (x, y ou z). Les autres boutons nous permettent d’avoir des déplacements par à-coups avec une distance de déplacement variable (de 10mm à 1/100mm). Les éléments dans le cadre violet permettentd’entrer des coordonnées et d’effectuer une action directement. Nous pouvons par exemple demander au robot de rejoindre ses coordonnées, ou de les mémorises pour usage ultérieur. Les deux boutons jaunes permettent de lancer une simulation des déplacements (pour le bouton de gauche) et de l’exécuter (pour le bouton de droite). Le ruban noir en bas de la fenêtre nous donne quand à lui les coordonnées...
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