En Occident, Aristote a divisé le monde du vivant entre les animaux et les plantes. Sa conception, appelée fixisme, n'est pas très différente de celle des savants le précédant et sera reprise par les théologiens chrétiens, qui en faisant une lecture littérale de la Bible, considéraient que l'univers et le monde connu avait été créés en une semaine, et qu'il ne convenait pas de remettre cette idée en question. Les animaux étaient là pour servir l'homme. Cependant à partir de la Renaissance, certaines idées sont remises en question. Alors que les travaux de Carl von Linné au XVIIIe siècle cherchent à classer systématiquement toutes les espèces vivantes en leur donnant un nom unique et précis (nom binomial), Jean-Baptiste Lamarck, puis surtout Charles Darwin, élaborent des théories d'une évolution des espèces. De ces théories, et plus particulièrement avec celle de Darwin va naître une controverse avec les créationnistes qui souvent revendiquent leur soutien à une vision biblique chrétienne de l'origine de la vie. La théorie de Darwin est particulièrement décriée car elle fait non seulement de l'homme un animal, mais aussi le fruit d'une évolution par des processus de sélection naturelle dont la sexualité.

Linné avait défini au départ trois royaumes (Mineralia, Vegetalia, Animalia) avec les animaux séparés eux-mêmes dans les groupes suivants : Vermes, Insecta, Pisces, Amphibia, Aves, et Mammalia. Ce classement va peu à peu évoluer au fil des découvertes en zoologie ou en paléontologie. Cette classification basée sur les caractères anatomiques et physiologiques tend à devenir une classification phylogénétique, c'est-à-dire la plus proche possible de l'arbre