Étudiant
8153 mots
33 pages
Section Microtechnique 8e semestreProjet de Semestre
Suivi de chemin par un robot
Damien PERRITAZ
Laboratoire d’Automatique
Semestre d’été 2005
Supervision du projet MER : Denis Gillet Assistant : Christophe Salzmann
Table des matières
Résumé 1 Introduction 2 Le robot 2.1 Modèle du robot . . . . . . 2.1.1 Modèle cinématique 2.1.2 Modèle odométrique 2.2 Le chemin à suivre . . . . . iv 1 3 4 4 5 5 7 8 8 9 9 12 14 15 15 16 19 23 25 25 26 27 28 28 28 29 30 30
. . . .
. . . .
. . . .
. . . .
. . . .
. . . .
. . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 La régulation 3.1 La régulation en vitesse du robot . 3.1.1 Le système . . . . . . . . . . . . 3.1.2 Régulation d’état . . . . . . . . . 3.1.3 Modélisation . . . . . . . . . . . 3.1.4 Conception du régulateur . . . . 3.1.5 Schéma fonctionnel . . . . . . . . 3.2 La régulation sur le chemin . . . . . 3.2.1 Loi de commande de C. Samson 3.2.2 Enchaînement de droites . . . . . 3.2.3 Commande prédictive . . . . . . 3.2.4 Choix des paramètres . . . . . . 3.3 Mise en commun des régulations . . . . 3.3.1 De vitesses à états . . . . . . . . 3.3.2 Limitation de vitesses . . . . . . 3.3.3 Ecarts au chemin . . . . . . . . . 3.4 Résultats de simulation . . . . . . . . . 3.4.1 Les meilleurs résultats . . . . . . 3.4.2 Autres résultats . . . . . . . . . . 3.4.3 Schéma Simulink . . . . . . . . . 3.4.4