Asservissement

correcteurs . . . . . . . . . . . . 6.3.1 Correcteur par avance de phase . . . . . . 6.3.2 Correcteur par retard de phase . . . . . . 6.3.3 Correction par avance et retard de phase 6.3.4 M´thode du mod`le . . . . . . . . . . . . e e 6.3.5 Exemple: Asservissement de position . . . A. BADDOU, Professeur ` l’ENSA d’Agadir a 2 Chapitre 1 Introduction 1.1 Historique L’automatique a d´but´ avant l’histoire ` travers l’horloge ` eau de Ktesybios dont le sch´ma de fonctionnement est e e a a e

KERDRAON Laura ETUDE D’UN ASSERVISSEMENT DE POSITION L'objectif de ce TP est en première partie d'étudier quelques caractéristiques d'un asservissement de position. Dans une deuxième partie, calculer et implanter un correcteur par la méthode du (1/10) dans la boucle de vitesse intégrée à la boucle de position. Première partie : Étude des caractéristiques d'un asservissement de position Nous avons réalisés le montage suivant : Où K2=1; G=0.5; Ti=0.1s; Mesures du capteur

Devoir Surveillé AS21 Asservissement de vitesse numérique pour système embarqué On cherche à réaliser l'asservissement de vitesse numérique d'un moteur à courant continu, associé à un réducteur, entraînant les roues d'un robot mobile. Codeur incrémental Moteur à courant continu Roue Réducteur Le moteur à courant continu, à aimants permanents, est commandé par sa tension d'induit U. Le codeur incrémental est utilisé comme capteur de vitesse. La boucle d'asservissement est réalisée ainsi

TD Asservissement n°3 Sujet n°1 : Réponse d’un système linéaire à une entrée sinusoïdale. On considère le système de fonction de transfert définie par : . On souhaite étudier cette fonction de transfert en régime harmonique 1. Déterminer l’expression de gain Sortie/Entrée en dB en fonction de la pulsation. 2. Déterminer le déphasage de la sortie par rapport à l’entrée en fonction de la pulsation. 3. On injecte dans de système un signal d’entrée. Calculer l’expression du

. . 2.1.2 Modélisation et identification . . . . . . . . . . 2.2 Mise en place de contrôleurs élémentaires . . . . . . . 2.2.1 Architecture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2 Commande en boucle ouverte . . . . . . . . . . 2.2.3 Asservissement de position . . . . . . . . . . . 2.3 Évaluation des capacités d’interaction en mode passif . 2.4 Évaluation des capacités d’interaction en mode actif . 2.4.1 Description générale des expérimentations . . . 2.4.2 Mesures . . . . . . . . .

UFR SCIENCES REIMS Module U3 / U38 M. DELOIZY Édition du 23/09/2008 M Deloizy Asservissement -1- Table des matières I. Systèmes à réguler ....................................................................................................................... 3 I.1. Notion de régulation. ............................................................................................................................ 3 I.2. Analogies électriques et mécaniques ..........................

 TP n°1 : ASSERVISSEMENT DE VITESSE D’UN SERVOMOTEUR A COURANT CONTINU Etude Expérimentale de l’Asservissement de vitesse 1) Relevé des caractéristiques dynamiques du moteur en boucle ouverte Nous avons réglé U0 afin d’obtenir une vitesse de rotation de 100tr/min. Les frottements secs sont donc vaincus et l’étude est alors linéaire. On a réglé ΔU à une valeur proche de 3V. On mesure à l’aide des curseurs que : Δω= 43,58V Calcul de Gm : Gm = 0.63* Δω =0.63*43.58=27.46 rad/s Tm =

Asservissement de position et de vitesse d'une articulation Robotique Introduction : L’automatique est une science qui a pour but de maîtriser le comportement d’un système. Elle permet la réalisation de tâches sans l’intervention de l’homme comme par exemple la gestion d’un distributeur automatique, les feux de croisement ou encore les ascenseurs. Dans notre cas il s’agit d’un bras de robot qui agit comme une pince articulée. Dans un premier temps l’étude sera consacrée sur le principe de l’asservissement

Chapitre 12 : Les asservissements I- Structure et intérêts : a) La chaîne directe : Soit le système suivant constitué uniquement d’une chaîne directe c’est-à-dire d’une structure où l’entrée et la sortie ne sont pas reliées (sauf évidemment par la ligne de masse) [pic] E(t) moteur à courant continu Dans tous les systèmes, on définit :

constante : - Que doit faire le microcontrôleur si la vitesse diminue ? (comment doit varier Th ?) - Que doit faire le microcontrôleur si la vitesse augmente ? (comment doit varier Th ?) Compléter l’algorithme de régulation de vitesse ( encore appelé « asservissement de vitesse ») sachant que : PORTB.0 = 1 : T1 fermé PORTB.0 = 0 : T1 ouvert On suppose qu’un sous programme d’interruption génère automatiquement, de façon cyclique toutes les 400s, les signaux carrés. Il faut simplement faire varier le temps