Henri Grouès est né à Lyon (IVe) dans une famille bourgeoise aisée et pieuse de négociants en soie lyonnais, originaire, du côté paternel, du hameau de Fouillouse à Saint-Paul-sur-Ubaye, et de Tarare dans le Rhône du côté maternel. Il est le cinquième de huit enfants. Il a été baptisé à l'église Saint-Eucher, dans le 4e arrondissement de Lyon. Il passe son enfance à Irigny, une commune au Sud-Ouest de Lyon. À 12 ans, il accompagne son père à la confrérie séculaire des Hospitaliers veilleurs, où les bourgeois se font coiffeurs barbiers pour les pauvres.
Élève à l'internat Saint-Joseph (actuel lycée Saint-Marc), il fit partie des scouts de France, dans lesquels il fut totémisé « Castor Méditatif ». En 1928 à 16 ans, après un « coup de foudre avec Dieu » selon ses propres mots, il veut entrer dans les ordres franciscains, cependant il devra attendre d'avoir 17 ans et demi.

Il est mobilisé comme sous-officier dans le régiment du train des équipages, en décembre 1939, au début de la Seconde Guerre mondiale.
C’est à cette époque qu’il rencontre Lucie Coutaz, qui le cache sous un faux nom, et restera sa secrétaire particulière jusqu’à sa mort en 1983. Elle est considérée comme la cofondatrice du Mouvement Emmaüs.

Après la guerre, sur les conseils de l’entourage du général de Gaulle, et l’approbation de l’archevêque de Paris, il est élu député de Meurthe-et-Moselle aux deux assemblées nationales constituantes (1945-1946), comme indépendant apparenté au Mouvement républicain populaire (MRP) de résistants démocrates-chrétiens, puis à l’Assemblée nationale de 1946 à 1951, où il siège d’abord au sein du groupe MRP. Sa profession de foi affiche un programme proche du populisme

Il fonde en 1949 le Mouvement Emmaüs (en référence à Emmaüs, village de Palestine apparaissant dans un épisode du dernier chapitre de l'Évangile selon Luc). Ce mouvement est une organisation laïque de lutte contre l'exclusion, présente aujourd'hui dans 36 pays du Monde. Il commence ainsi dès