Le cyclisme recouvre plusieurs notions : il est d'abord une activité quotidienne pour beaucoup, un loisir pour d'autres (cyclotourisme), et un sport proposant des courses à bicyclette selon plusieurs disciplines : l'école de cyclisme, le cyclisme sur route, le cyclisme sur piste, le cyclocross, le vélo tout terrain (abrégé couramment VTT), le cyclisme en salle et le polo-vélo. Le sport cycliste est réglementé au niveau mondial par l'Union cycliste internationale.
Le baron allemand Karl Von Drais invente en 1816 la draisienne3, considérée comme l'ancêtre de la bicyclette4. C'est un véhicule à deux roues alignées que le cycliste fait avancer en poussant sur le sol avec ses pieds. Il présente son invention à Paris, le 5 avril 18184. En 1861, les frères carrossiers Pierre et Ernest Michaux commencent la fabrication des premiers vélocipèdes à pédale5. Pierre Michaux appelle cette pédale « pédivelle » et en généralise la fabrication en créant son entreprise en 1865, la « Maison Michaux » qui devient « La Compagnie parisienne » en 1869. Il est question, à partir de 1867, de succès populaire. Des engins similaires au vélocipède Michaux ont beaucoup de succès aux États-Unis à partir de 1866, lorsque Pierre Lallement, ancien associé de Pierre Michaux, obtient un brevet américain pour une machine qu'il appelle « bicycle ». Vers la fin des années 1870 apparait le grand-bi. Il a une roue avant d'un très grand diamètre et une roue arrière plus petite. L'intérêt de la grande roue avant, est d'augmenter la distance parcourue pour un tour de pédale. La roue avant étant plus haute et plus grande que la roue arrière, la conduite de l'engin est dangereuse et difficile.
Deux ans plus tard, les premiers clubs cyclistes sont fondés : les Véloces Clubs de Paris, Toulouse, Rouen. En 1880, John K. Starley de la société The Coventry Sewing Machine Company (« société des machines à coudre de Coventry »), qui deviendra Rover, invente la « bicyclette de sécurité » avec des roues de taille