Le terme général de « zoophilie » est intronisé pour la première fois par Richard Freiherr Von Krafft-Ebing, dans son film Psychopathia Sexualis, en 1886. En sexologie, psychologie, et en langage courant, ce terme possède une large signification, telles que : l'affinité, l'affection, ou bien l'attirance sexuelle pour un partenaire non-humain. Ce terme se réfère à l'attirance sexuelle envers les animaux, et, moins couramment, à la paraphilie du même nom. Le terme de zoosexualité désigne l'ensemble du spectre des émotions, des attirances ou orientations sexuelles envers les animaux5. Le terme zoosexuel est utilisé depuis le début des années 2000 (plus précisément en 2002)5, mais n'est guère utilisé en français. Les individus ayant une forte affinité envers les animaux, mais sans attirance sexuelle, peuvent être qualifiés de zoophiles « non-sexuels » (ou « émotionnels »), mais peuvent rejeter le terme « zoophile ». Ces individus sont plus couramment désignés comme « amoureux des bêtes ». Dans certains pays, les zoophiles sont appelés « zoosexuels » ou simplement « zoos »5.
D'autres définitions de la zoophilie comprennent l'« affinité ou l'affection pour les animaux », l' « attirance érotique pour les animaux ou par contact sexuel avec elles », l'« attirance animale ou d'affinité pour eux » et la « fixation érotique sur les animaux qui peuvent conduire à l'excitation sexuelle par le contact réel ou imaginé avec eux. » La caractéristique commune des différentes définitions de cas de bestialité est une sorte de lien affectif avec les animaux ; émotionnelle et/ou sexuelle. L'amour pour les animaux (qui n'est pas sexuelle) est généralement toléré et accepté par la société.
Le terme ambigu de « sodomie » était utilisé autrefois pour désigner les actes sexuels non procréatifs. Le terme bestialité désigne les actes sexuels entre humains et animaux. Ce terme n'implique pas, par lui-même, la motivation ou l'attitude. Pour les zoophiles, et certains chercheurs[Qui ?], le terme