L'histoire de l’équitation est, d'après Denis Bogros, longtemps restée ignorée voire méprisée, seule la pratique étant jugée utile. La plupart de ses principes sont inventés durant les deux millénaires qui vont de l'époque de Xénophon à la Renaissance, à l'aide d'outils visant à mieux contrôler le cheval. Le rôle de l'équitation est essentiellement utilitaire (se déplacer) ou guerrier jusqu'au xxe siècle1.
Cette histoire est longue, puisqu'elle couvre l'époque de la domestication du cheval, durant la plus haute Antiquité et probablement en Asie centrale, jusqu'à l'actuelle. La généralisation de la cavalerie mille ans avant notre ère, l’élaboration de la selle à arçon mille ans plus tard, et enfin le passage de l'équitation du domaine militaire et utilitaire au domaine civil, aux sports et aux loisirs en sont d'après Jean-Pierre Digard les trois transformations les plus significatives2.
L'apport des peuples cavaliers orientaux, en particulier Arabo-Musulmans et Mongols, est déterminant. Leurs conquêtes à dos de cheval contraignent les peuples sédentaires à les affronter également à cheval, les premières « cavaleries » régulières sont ainsi créées en s'inspirant de l'adversaire. Les peuples sédentaires codifient l'équitation en tant que technique et lèguent des écrits, tandis que les peuples cavaliers montent d'instinct, et font rarement connaître leur savoir. Durant leurs invasions successives, ils apportent avec eux le cheval oriental et leur monte. Les Mongols influencent durablement l'équitation slave, et notamment celle des cosaques1.
Antiquité[modifier]
Article connexe : Cheval dans l'Antiquité.

Xenophon, auteur du plus célèbre des traités d'équitation antiques, au ve siècle av. J.-C..
« [...] l’équitation est presque toute un plaisir. On souhaite quelquefois d’avoir des ailes : il n’est rien qui s’en rapproche davantage chez les hommes. »
— Xénophon, Le Commandant de cavalerie
Le cheval est présent à l'état sauvage dans un certain nombre de régions