Au milieu du IIe siècle av. J.-C., Rome semble s'entourer d'un rempart, fait de terre et de pierres. C'est peut-être de cette époque que date l'organisation de l'armée romaine. L'étymologie nous éclaire sur l'organisation de cette armée. En effet, le terme tribun dériverait du terme tribu. La population archaïque de Rome aurait été divisée en trois tribus, Ramnenses, Titienses et Luceres, chaque tribu serait divisée en dix curies qui chacune fournissait cent hommes armés. Le tribun serait donc le commandant d'un groupe de 1000 hommes provenant d'une même tribu. De plus, dès cette époque, chaque tribu fournissait 100 cavaliers, recrutés parmi les citoyens les plus riches, puisque chaque citoyen devait fournir son équipement militaire. L'étymologie peut expliquer également le terme legio, la levée, qui désignerait l'armée primitive composée de 3000 fantassins et 300 cavaliers.

L'organisation et l'équipement de l'armée romaine ont dû s'inspirer des étrusques qui dominaient l'Italie centrale. La tradition évoque trois rois étrusques qui ont régné successivement sur Rome : Tarquin l'Ancien, Servius Tullius et Tarquin le Superbe, ce dernier aurait été renversé par les Romains en 509 av. J.C. Les étrusques organisaient leur armée sous forme de phalange hoplitique. Le combat hoplitique était apparu en Grèce au VIIIe siècle. Il s'agissait d'une formation de fantassins lourdement armés en rangs serrés. Les fantassins étaient armés d'un casque, d'une cuirasse, de jambières (ces 3 éléments étaient en bronze), d'une lance et d'une épée, mais également d'un bouclier rond qui protégeait à la fois le côté gauche de celui qui le portait et le côté droit de son voisin de gauche. Cette organisation militaire coïncide en Grèce avec la formation d'armée civique. Cette forme de combat apparaît en Étrurie au VIIe siècle.

Servius Tullius, qui aurait régné sur Rome entre 578 et 534 avant notre ère, eut une influence considérable sur l'armée romaine, en introduisant un critère