Dès le VIe siècle et durant tout le haut Moyen Âge, la « mission chrétienne » se développe aux confins d'un monde chrétien qui avait été jusque là, à peu de différences près, superposable à l'empire romain de Constantin Ier : œuvre d'évangélisation effectuée par les envoyés d'une Église, ou « missionnaires », elle continue à s'appuyer sur l'élan monastique, mais gagne souvent un caractère « officiel », parfois moins spontané, dû aux mandats et aux soutiens d'une Église organisée, d'un royaume, ou des deux.

Le nom même de « mission » revêt un sens particulier, au moins jusqu'au XVIe siècle siècle, qu'il faut expliquer : il fait référence à l'envoi du Fils par le Père pour sauver les Hommes ; le missionnaire est donc l'« envoyé » (missus) pour le salut. Une idéologie liée à ce sens se développe, notamment aux VIIe et VIIIe siècles : dans celle-ci, l'action du missionnaire s'inscrit dans le cadre plus vaste de la propagation de la foi et de l'expansion de l'Église catholique jusqu'aux confins de la terre, dans une perspective eschatologique, qui est celle du salut de l'humanité.

À travers la mission, l'évangélisation gagne incidemment un caractère « national » plus affirmé : l'évangélisation et la naissance d'une Église peuvent correspondre à la naissance ou à l'affirmation de l'identité d'un peuple (latin gens) chrétien issu d'une nation « barbare » (latin natio). C'est, par exemple, ce que décrit Bède le Vénérable dans son Histoire ecclésiastique du peuple anglais (latin historia ecclesiastica gentis anglorum) achevée vers 732. La notion de « peuple élu », telle qu'elle est exprimée dans l'Ancien Testament, a un rôle à jouer dans cette évolution : ainsi Bède considére-t-il que son peuple a servi les desseins de Dieu en envahissant les terres des Bretons touchés par l'hérésie pélagienne. Encore selon cette idéologie, les Anglo-Saxons ont un autre rôle à jouer en apportant les Évangiles dans les régions d'où ils sont originaires et qui sont demeurées païennes :