Universit´ Louis Pasteur de Strasbourg e

IUP Technologies Avanc´ es des Sciences du Vivant e

` Introduction a la Robotique

Bernard BAYLE, ann´ e 2004–2005 e

Table des mati` res e
1 Repr´ sentation des transformations rigides e 1.1 Notations et d´ finitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 1.1.1 Points . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2 Solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.3 Transformations rigides . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Rotations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Matrice de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ` 1.2.2 Rotation d’un point appartenant a un solide . . . . . . . 1.2.3 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.4 Rotation d’un vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.5 Propri´ t´ s des rotations . . . . . . . . . . . . . . . . . . ee 1.2.6 Combinaison de rotations . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.7 Repr´ sentation de l’orientation d’un solide dans l’espace e 1.3 Transformations rigides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1 Matrices de passage homog` nes . . . . . . . . . . . . . e 1.3.2 Propri´ t´ s des transformations rigides . . . . . . . . . . ee 1 1 1 1 2 2 2 3 3 4 5 5 7 10 10 12 13 13 14 17 18 18 18 18 19 19 20 22 22 22 23 23 23

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Description des bras manipulateurs 2.1 Chaˆne cin´ matique d’un bras manipulateur . . . . . . . . . . . . . . . ı e 2.2 Param` tres de Denavit-Hartenberg modifi´ s . . . . . . . . . . . . . . . e e 2.3 Relations g´ om´ triques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e Mod´ lisation des bras manipulateurs e 3.1 Configuration et situation d’un bras manipulateur 3.2 Mod` le g´ om´ trique direct . . . . . . . . . . . . e e e 3.2.1 D´ finition . . . . . . . . . . . . . . . . . e 3.2.2 Calcul . . . . . . .