Apparue au milieu du XIXe siècle, la bicyclette s'est rapidement imposée comme moyen de transport. Au début, la roue avant était bien plus grande que la roue arrière, et l'utilisateur était haut perché, ce qui rendait le contrôle difficile et dangereux. En 1885, l'Anglais J. K. Starley inventa la transmission moderne (chaîne et pignons) permettant d'unifier la dimension des roues. Certes, les anciens "penny farthings", équipés d'une roue arrière de diamètre inférieur à celui de la roue avant, ont servi en course, mais les nouveaux modèles à transmission accélérèrent le développement de la compétition.

La course de vélo est devenue très populaire dans le monde entier au cours du XXe siècle, mais l'intérêt suscité par la compétition s'est amenuisé aux Etats-Unis d'Amérique à partir de 1930. En Europe, la course cycliste a conservé tout son attrait. Par exemple, le cyclo-cross s'est imposé comme méthode d'entraînement pour les cyclistes professionnels à l'intersaison hivernale. Le cyclo-cross consiste à parcourir un terrain difficile, qui exige de descendre de vélo à plusieurs reprises et de franchir à pied des passages particulièrement raides et/ou non praticables. Le cyclo-cross s'est développé en France au début du XXe siècle, et les premiers championnats du monde officiels ont été organisés en 1950.

A partir de 1970, une pratique assez semblable au cyclo-cross a fait son apparition en Californie. Le vélo utilisé est différent du modèle de cyclo-cross : pneumatiques plus larges, système de suspension. Le parcours est difficile. En salle, cette nouvelle pratique est le BMX, sorte de motocross à vélo. En extérieur, la nouvelle pratique s'appelle VTT, avec l'apparition des premières compétitions aux Etats-Unis d'Amérique dès 1983. Une bande de copains un peu allumés, (Joe Breeze, Charlie Kelly, Tom Ritchey, Gary Fischer, Otis Guy..) se mettent en tête de dévaler les sentiers des montagnes à vélo (d'où Mountain Bike: vélo des montagnes). Ils