S2I PSIS018/2023-05-10 17:41:36 Page 1/15
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PSI
4 heures Calculatrice autorisée 20
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Contexte
Dans la volonté de rééducation à la marche des patients partiellement ou totalement paralysés au niveau des membres inférieurs, les exosquelettes de marche offrent une solution de plus en plus envisagée par les structures de soins. Si les technologies existantes permettent des séances de rééducation musculaire efficaces, elles n’offrent pour le moment que peu de possibilités d’amélioration dans la vie …afficher plus de contenu…

Le résultat de la question précédente permet alors de relier l’erreur de position du talon 𝑆𝐷 à l’erreur de position sur les axes 𝑆𝜃, en considérant Δ𝑌 𝑍 = 𝑆𝐷 et Δ𝜃 = 𝑆𝜃. La figure 5 donne les évolutions sur un pas de marche de 𝑆𝐷 pour plusieurs valeurs de 𝑆𝜃.
Q 4. À partir de la figure 5, déterminer, parmi les valeurs proposées, l’erreur maximale admissible sur les axes 𝑆𝜃,max de l’exosquelette Atalante afin d’éviter la chute du patient.
Quel que soit le résultat trouvé à la question précédente, une erreur maximale admissible de 0,01 rad pour chacun des axes sera considérée pour la …afficher plus de contenu…

Le modèle précédent permet de décrire le comportement de l’exosquelette. Aucune adaptation de la