L'utilitarisme est une forme de conséquentialisme : il évalue une action (ou une règle) uniquement en fonction de ses conséquences, ce qui le distingue notamment de nombreuses morales de type déontologiques, comme par exemple le kantisme, pour lesquelles la morale doit être évaluée indépendamment de ses conséquences. On parle aussi parfois d'utilitarisme des préférences pour désigner une variante qui prescrit de maximiser la quantité de préférences satisfaites. On peut encore appeler utilitaristes d'autres doctrines cherchant la maximisation d'autres conséquences, tant que celles-ci restent étroitement liées au bien-être général des êtres sensibles (l'humanité pour certains, l'humanité et les animaux (ou certains animaux) pour d'autres).
On peut résumer le cœur de la doctrine utilitariste par la phrase : Agis toujours de manière à ce qu'il en résulte la plus grande quantité de bonheur (principe du bonheur maximum). Il s'agit donc d'une morale eudémoniste, mais qui, à l'opposé de l'égoïsme, insiste sur le fait qu'il faut considérer le bien-être de tous et non le bien-être du seul agent acteur.
L'utilitarisme est donc un conséquentialisme eudémoniste.
Cependant cette définition minimale du principe d'utilité ne doit pas masquer les nombreuses différences existantes entre les systèmes utilitaristes: utilitarisme hédoniste, utilitarisme indirect, utilitarisme de l'acte contre utilitarisme des préférences, etc.
Ce sont avant tout Jeremy Bentham (1748-1832) et John Stuart Mill (1806-1873) qui ont donné une forme systématique au principe d'utilité et ont entrepris de l'appliquer à des questions concrètes — système politique, législation, justice, politique économique (où il a fait florès, non sans subir de lourdes déformations), liberté sexuelle, émancipation des femmes, etc.. Bentham expose le concept central d'utilité dans le premier chapitre de son Introduction to the Principles of Morals and Legislation dont la première édition date de 1789, de la manière suivante