Dans l'Antiquité Égyptienne (4000 à 500 av. J.-C.) les artistes ignoraient la perspective. Les personnages étaient représentés de profil, sans profondeur. Leur taille dans l'image dépendait de l'importance qu'ils avaient et non pas de leur éloignement.

C'est en Grèce que des philosophes et des mathématiciens établirent (de 500 à 100 av. J.-C.) que notre "image visuelle" était constituée de lignes droites partant de l'œil et formant un cône", posant ainsi les bases de la réflexion sur la perspective. Son application dans l'art reste très intuitive, mais on sait que les lignes doivent converger pour exprimer le relief.

Le cheval de Troie, dessin d'après une fresque de Pompéi, 1er s.
La connaissance de la perspective ne progresse pas pendant le Moyen-âge, où l'aspect symbolique prédomine sur la représentation du réel.

L'annonciation, Ambrogio Lorenzetti,1344 L'École d'Athènes, Raphaël, 1510
C'est pendant la Renaissance (au XVe s. en particulier) que des artistes comme Brunelleschi, Alberti ou De Vinci cherchèrent des méthodes géométriques et sûres pour représenter en volume même les objets les plus compliqués.
Ils inventent le point de fuite, point où convergent les lignes qui représentent la profondeur et que l'on appelle les fuyantes. Au début du XVIè s. apparait la notion de ligne d'horizon, ligne imaginaire qui se situe toujours devant nous, à la hauteur des yeux.
Au XIXe siècle, l'invention de la photographie permit la diffusion des images et permit à tous de voir et de comprendre définitivement la perspective.
Au XXe siècle, les artistes, suivant leur sensibilité, représentent la réalité ou travaillent dans l'abstraction. Ils sont libres d'utiliser ou non la perspective, ou de jouer avec elle. Le champ de Mars, Robert Delaunay, 1911 Un autre monde, M.C. Escher