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Contrairement à ce qu'on pourrait croire, cette théorie ne naît pas au Moyen Age. A cette époque en effet l'absolutisme n'existe pas. Il existe des parlements, une noblesse et de nombreuses franchises (villes libres…) et le pouvoir royal est loin d'être absolu.
La théorie du droit divin est née au XVII° siècle. Illustrée par le De legibus (1612) de Suarez et Politique tirée des propres paroles de l'Écriture Sainte (1670) de Bossuet. Ces deux auteurs entendent justifier l'absolutisme sans borne que le Souverain n'a à partager ni avec son peuple, ni avec des corps intermédiaires (noblesse, parlement etc.) puisqu'il est censé le tenir directement de Dieu. Cette théorie s'appuie sur l'autorité des textes sacrés qui sont considérés comme la source unique de toute connaissance
Les théoriciens de droit divin prennent pour point de départ de l'élaboration de leur doctrine le passage de l'Épître aux Romains où Paul prêche la soumission totale aux autorités établies. On y trouve la thèse fondamentale selon laquelle les princes sont les ministres (serviteurs) de Dieu (ses exécutants) sur la terre, ce qui signifie qu'on leur doit obéissance comme à Dieu lui-même, fussent-ils les pires des despotes. Saint Paul, Épître aux Romains, XIII, 1 : « Il n'y a point d'autorité qui ne vienne de Dieu, et celles qui existent sont constituées par Dieu si bien que celui qui résiste à l'autorité se rebelle contre l'ordre établi par Dieu »
Bossuet développe la théorie du droit divin. Il définit les quatre caractères de l'autorité royale de droit divin. Les deux premiers font du pouvoir un attribut surnaturel : * L'autorité est sacrée c'est-à-dire qu'elle échappe aux hommes. * L'autorité est paternelle. Les sujets sont d'éternels mineurs incapables de se gouverner eux-mêmes. (cf. droit naturel chez Aristote) Nous naissons tous sujets * L'autorité est absolue * L'autorité est soumise à la raison.
Ce quatrième caractère semble en contradiction