1 Introduction
Quand on veut se déplacer ou placer des objets dans un lieu particulier, situer la position compte beaucoup tout le temps. De nos jours, la majorité des téléphones portables possèdent des capteurs MEMS (pour l’anglais Micro Electro Mechanical Systems), c'est-à-dire un microsystème électromécanique. Ce système nous permet d’obtenir les accélérations axiales, l’orientation et la position précédente. Il est donc possible d’évaluer la position actuelle selon les données.
Cependant, il existe l’imprécision d’un appareil et l’approximation du calcul qui conduisent à la déviation d’une trajectoire. Ainsi, nous avons toujours cherché des techniques pour améliorer notre procédé. Ce qu’on essayait concerne non seulement les théories physiques, mais aussi l’algorithme de calcul d’intégrales, la matrice.
Notre opération est principalement sur le logiciel Rstudio. Pour rattraper la qualité de la mesure, on invente une procédure qui va éliminer les valeurs anormals et les corriger. Nous faisons simultanément attention à l’efficacité du code afin que tous les ordinateurs accomplissent la tâche en temps raisonnable.
De nombreuses expériences simulées et pratiques ont été réalisées au sujet de ce procédé. Dans cet ouvrage, nous rappelons les notions fondamentales qui s'agissent de la navigation. Ce rapport présente minutieusement la méthode de tracer des graphiques du mouvement que nous avons constitué. Certaines sections du code sont citées aussi.
Nous remercions tous ceux qui ont bien voulu nous aidant et nous conseillant.

2 Capteurs dans un smartphone
En général, un téléphone portable comporte comme un accéléromètre et un gyroscope.
L'accéléromètre est sensible à l'accélération linéaire et le champ gravitationnel. Le premier présente l’information du mouvement dont on a besoin. Ce dernier importe peu à cette étude et va être supprimé. La source la plus importante de l'erreur d'un accéléromètre est le biais, c’est-à-dire le décalage entre son signal