Automatique : Travaux de Laboratoires

// Il faut rajouter du texte pour expliquer les figures. Il faut noter les axes. Il faut compléter le TL.

Par Zerrouki Bilel Hamelin Benoit

1. Objectifs et méthodologie

Nous avons modéliser un tapis roulant par un moteur entraînant une bande roulante. Peu importe le système, notre objectif est de procéder à un asservissement en position de ce dernier en respectant le cahier des charges. Comme en industrie nous avons d’abord essayer de mettre en équation notre système puis de proposer des systèmes correcteurs de plus en plus cher ou complexe afin de remplir les critères du cahier des charges.

2.Etablissement et validation du modèle linéaire

2.1 Modèle fonction de transfert
Nous avons déjà la modélisation des fonctions de transfert de la vitesse et de la position, donnée par l’énoncé.

(1): Ω(p)Um(p)=Kv(1+τp)(1+τ'p)

2:θm(p)Um(p)=Kvp(1+τp)(1+τ'p)

De l’équation mécanique que nous transformons pour l’utiliser dans le domaine fréquentiel nous obtenons :
I(p)Um(p)=(Jp+a)ΦoΩ(p)Um(p)
Ou encore :

3:I(p)Um(p)=(Jp+a)ΦoKv(1+τp)(1+τ'p)
Les coefficients Kv , τ, τ' sont à déterminer. Les autres coefficients sont des données du problème. L’équation (3) a été établie à partir de l’équation (1) et de l’éqaution mécanique. Par définition de la vitesse, l’équation (2) s’obtient aisément à partir de l’équation (1). L’équation (1) a été fournie par le sujet : il s’agissait d’éliminer le courant et le couple entre les équations électrique, mécanique et de couplage.
2.2 Mesures harmoniques

Figure 1 Theta

Figure 2 Oméga

Figure 3 Intensité

Pour rester dans le domaine linéaire on allait jusqu’à ce que la maquette nous prévienne que l’on ait atteint un régime non linéaire ( pour une entrée trop forte le système sature et nous le préviens en faisant clignoter des LEDs) puis on diminuait un peu le gain de telle sorte que l’on soit dans le domaine linéaire. On doit étudier le