L'histoire évolutive des homininés est celle de la lignée humaine et retrace les étapes de leur évolution au cours des temps géologiques. Elle ne se limite donc pas à l'étude du genre Homo mais inclut plus généralement tous les membres de la familledes homininés (y compris donc lesaustralopithèques qui ne sont pas, à proprement parler, nos ancêtres). Son étude revient surtout à décrire l'histoire de la lignée humaine. Ce travail scientifique correspond à ce qu'on appelle la paléoanthropologie. Durant l'époque moderne, les nombreux fossiles découverts sur tous les continents ont complètement transformé notre arbre évolutif en un « buisson » très fourni. Plusieurs modèles de filiation peuvent être proposés à partir des différentes espèces d'hominidés qui se sont succédé. Quatre courbures au niveau de la colonne vertébrale (cervicale, dorsale, lombaire et sacrée) qui permettent un redressement du buste ; Un trou occipital déplacé vers l'avant par rapport à celui des singes, ce qui permet une position horizontale de la tête plus aisée ; Bassin large et évasé qui permet une meilleure insertion des muscles fessiers et une plus grande stabilité durant la marche ; Cette largeur de bassin facilite également le passage de la tête (plus volumineuse des homininés) lors de l'accouchement. Fémursobliques par rapport à la verticale. Ceci est dû à l'ouverture de l'angle entre le col et la diaphyse fémorale et entraine un déhanchement plus fluide lors de la marche ; Un pouce du pied parallèle aux autres orteils et l'existence d'une voûte plantaire ; Des membres antérieurs raccourcis. Article détaillé : Histoire évolutive du vivant.

Il y a 3,5 milliards d'années, la vie apparaît sur Terre. Suivent des formes simples, probablement assez proches de certainesbactéries actuelles. Ensuite la vie a pris certaines formes plus complexes, toutes aquatiques, dont les expressions les plus complexes ressemblaient aux poissonsosseux actuels. C'est de cette branche (ostéichtyens) que