Angela Davis est née dans une famille afro-américaine habitant l'Alabama des années 1940, alors que les lois Jim Crow imposaient toujours la ségrégation raciale dans le Sud des États-Unis. Son père était diplômé de St Augustine’s College, une institution réservée aux Noirs Américains située à Raleigh en Caroline du Nord. Il fut brièvement professeur d’histoire dans l’enseignement secondaire mais, estimant son salaire insuffisant, il quitta son emploi de professeur pour acquérir une station service dans le quartier noir de Birmingham (Alabama). Sa mère, qui mena aussi ses études jusqu’au supérieur, était professeur dans le primaire. La famille Davis occupe dans un premier temps les logements sociaux de Birmingham. En 1948, elle quitte les petites maisons uniformes en briques rouges qui composent le logement social de la ville pour une vaste maison en bois2, dans un quartier qu’elle est la première famille noire à occuper3. Rapidement après son arrivée, elle est suivie par de nombreuses autres familles noires. Cette mixité nouvelle exacerbe les tensions raciales. En 1949 a lieu le premier attentat contre une des maisons nouvellement construites par des Noirs. Il est le premier d’une longue série qui donne au quartier son surnom de « Dynamite Hill »4.
Durant sa jeunesse, Davis est profondément marquée par son expérience du racisme, des humiliations de la ségrégation raciale et du climat de violence qui règne dans son environnement quotidien5. Cette expérience s’accompagne des premiers éléments de socialisation politique. La famille d’Angela y joue un rôle important. Ses deux parents possèdent une expérience militante : au lycée, sa mère a participé à des mouvements antiracistes, militant notamment pour la libération des Scottsboro Boys4. Ses deux parents sont par ailleurs membres de la National Association for the Advancement of Colored People (NAACP). Sa grand-mère maternelle, née quelques années après la Proclamation d'émancipation, lui parle de l’esclavage