Dans l'Antiquité

Les premiers lits (8000 ans avant JC) n'étaient guère plus que des tas de paille ou d'autre matière naturelle (par exemple, tas de feuilles de palmier, peaux parfois emplies d'eau pour s'isoler de la terre froide) posés à même le sol. L'étymologie du mot lit dérive d'ailleurs du verbe latin " legere" (amasser, entasser).
Lieu de sociabilité, il sert à se reposer, manger, recevoir, travailler (la fonction de ce « lit de jour » persistera jusqu'au XVIIe siècle). Un progrès important fut réalisé lorsque, pour éviter les courants d'air, la saleté, les reptiles et les parasites, ils furent surélevés sur des pieds.
En Égypte antique, les peronnes aisées avaient des hauts châlits accessibles par des marches, isolés par des rideaux et munis de traversins ou d'oreillers. L'élite de la société égyptienne comme les pharaons et les reines avaient parfois des lits en bois doré incrustés de matières précieuses (ivoire, or, argent), munis de tabourets relevant les pieds et d'un appui-tête en pierre, métal bois ou ivoire sculpté servant à soutenir les volumineuses coiffes des pharaons. Plusieurs lits ont été retrouvés dans la chambre funéraire de Toutankhamon. Les Assyriens, Mèdes et Perses avaient des lits similaires, souvent décorés avec des incrustations ou des appliques de métal, de nacre ou d'ivoire. Les bas-reliefs montrent également l'existence de lits pour manger.

En Grèce antique, la plus ancienne mention d'un lit est sans doute celui d'Ulysse, une "tcharpaï", lit avec un cadre en bois et quatre pieds dont le sommier est un treillis de cordes serrées autour du cadre. Ulysse rapporte également la façon dont il a conçu le lit nuptial, pour lui et Pénélope, à partir d'un ancien et énorme tronc d'olivier. Homère mentionne l'incrustation d'or, d'argent et d'ivoire sur des lits en bois. Le lit typique grec avait un cadre en bois, avec une planche à la tête et des bandes de cuir lacées à travers sur lesquelles des peaux étaient placées. À une époque