Bien que la première représentation théâtrale connue, une représentation égyptienne ( ou bien grecque selon les versions ) du Mythe osirien, date de 2500 ans avant Jésus-Christ 3, c'est d'abord à l'époque grecque antique qu'apparaît le Theatron (θέατρον, qui vient de θεάομαι : regarder, contempler). Le terme désigne alors l'hémicycle destiné aux spectateurs. Un théâtre est donc à l'origine un lieu d'où le public observe un spectacle. À la Renaissance, la signification s'étend non seulement à l'ensemble de l'édifice de spectacle, scène comprise, mais également à l'art dramatique. Ce n'est qu'après la période du théâtre classique que le terme désigne aussi la littérature écrite spécialement pour la représentation théâtrale.
Le théâtre est né en Grèce, où des concours tragiques existent depuis le vie siècle av. J.-C.. Il est apparu à Rome à la fin du iiie siècle av. J.-C. Les représentations font partie des « jeux » (ludi), fêtes officielles de la cité. À Rome, on édifie d'abord des théâtres en bois, où seuls les spectateurs des premiers rangs sont assis, puis des théâtres en pierre : théâtre de Pompée en 55 av. J.-C., de Balbus en 13 av. J.-C., de Marcellus en 12 ou 11 av. J.-C. En Campanie, par exemple à Pompéi, on construit des théâtres en pierre dès le iiie siècle. À l'époque impériale, chaque ville romaine a son théâtre, comme Ostie en Italie, Orange en Gaule ou Sabratha en Afrique.
Dans le théâtre romain, plus anciennement dans le théâtre grec, les acteurs portaient un masque : cet accessoire leur permettait d'être mieux vu des spectateurs assis sur les gradins parfois éloignés et d'en être mieux entendus, leur voix étant amplifiée comme par des porte-voix. Il y avait des masques tragiques (un visage triste) ou comiques (un visage fendu d'un large rire) ainsi que des masques doubles (un côté tragique, un côté comique); les acteurs qui se servaient de ces derniers devaient jouer de profil. L'acteur, exclusivement masculin, porte aussi des vêtements aux