Amélioration de la précision (correcteur PI)

1. Correcteur P.I. (actions proportionnelle et intégrale)

|Ce correcteur permet un changement de classe de l'asservissement (de la|[pic] |
|classe 0 à la classe 1) donc permet une amélioration très sensible de | |
|la précision (plus d'erreur de position). | [pic] |
|Par contre, le retard de phase apporté par ce correcteur ne peut en | |
|aucune façon améliorer la qualité vélocité de l'asservissement, au | |
|contraire! | |
|Fonction de transfert du correcteur P.I.: | |
|R(p) = K[1 + 1/(Tip)] = K(1 + Tip) / (Tip) | |
|Transmittance harmonique: R(jω) = K(1 + jωTi) / (jωTi) | |
|⎜R(jω)⎜ = [K(1 + ω2Ti2)1/2] / ωTi ⊥R(jω) = - 90° + arctan(ωTi) . | |
|Les lieux de Bode de R(jω) sont représentés ci-contre. | |
|Critère de réglage: | |
|Si on suppose que l'asservissement non