Introduction
Toutes les espèces vivantes actuelles et fossiles ont pour ancêtre commun les premières formes de vie apparues sur Terre et sont donc plus ou moins étroitement apparentées. De façon continue au cours de l'histoire de la vie, des espèces préexistantes ont disparu et d'autres sont apparues. Ce renouvellement permanent a assuré une diversification des formes de vie, ce qui a incité les chercheurs à tenter d'établir des relations de parenté entre les espèces.Nous allons préciser selon quels principes sont établis ces liens de parenté puis nous allons les utiliser pour dégager les critères d'appartenance à la lignée humaine.

I. Principes permettant d'établir des liens de parenté entre les organismes
Les seuls caractères (attributs observables de l'organisme) utilisables pour établir une phylogénie sont les caractères homologues, hérités d'un ancêtre commun. C'est le cas par exemple des membres antérieurs de tous les tétrapodes, qu'ils soient bras ou ailes, et qui présentent le même plan d'organisation.Les caractères homologues sont macroscopiques ou moléculaires.Les caractères macroscopiques considérés peuvent être de nature différente : morphologiques (membre antérieur, phanères), anatomiques (appareil respiratoire, appareil digestif), embryonnaires (enveloppes embryonnaires, réserves de la cellule-œuf).Une fois ces caractères homologues définis, il faut déterminer pour chacun quel est son état : état ancestral, observable chez les plus anciens représentants du groupe d'espèces considérées, état dérivé, correspondant à une innovation évolutive pour ce caractère.
Pour chaque espèce, les caractères étudiés et leur état sont récapitulés dans un tableau appelé matrice taxons-caractères.L'établissement de relations de parenté entre vertébrés actuels et fossiles s'effectue alors par comparaison de l'état de ces caractères et repose sur le partage de leurs états dérivés. Ce travail permet de définir des groupes monophylétiques, s'appuyant sur un