Picos 18

Pages: 8 (1936 mots) Publié le: 9 octobre 2012
PICos18

I. Introduction :
Notre projet portera sur le noyau temps réel PICos18 développé par la société Pragmatec qui est spécialisé en systèmes embarqués Linux et temps réels. Ce noyau a été développé pour les microcontrôleurs PIC de la famille PIC18 de Microchip. Il est totalement gratuit (open-source) et distribué sous licence GPL (General Public License). Ce noyau est basé sur lanorme automobile OSEK/VDX. OSEK (Offene Systeme und deren Schnittstellen fur die Elektronik im Kraftfahrzeug) est une norme crée au début des années 90 par les constructeur automobiles BMW, Bosch, Opel et Siemens et VDX (Vehicle Distributed eXecutive) est une norme similaire développé par les sociétés françaises PSA et RENAULT. Ces deux projets ont finis par fusionner sous la norme OSEK/VDX. C’est unnoyau temps réel multitâche préemptif qui possède les caractéristiques suivantes :
- Un cœur du noyau
- Un gestionnaire d'alarmes et de compteurs
- Des Hook routines
- Un gestionnaire de tâches
- Un gestionnaire d'évènement
-Un gestionnaire d'interruption
Selon le constructeur ce noyau a les performances suivantes :
Taille du noyau (ROM) | < 1 Ko |
Taille du noyau (RAM) | 7octets |
Taille des service (ROM) | 4 Ko |
Taille des services (RAM) | 121 octets |
Taille de la pile hardware | 32 appels de fonctions |
Taille de la pile software | 128 octets |
Temps de latence du l’ordonnanceur | 24, 5 µs (Freq = 40 MHz) |
Nombre de tâches | 16 |
Nombre d'évènements par tâche | 8 |
Nombre de priorités | 15 |
Nombre de timers logiciels | Pas de limites |Taille (contexte+pile) d'une tâche | entre 128 et 256 octets |

Le PICos18 utilise C18 le compilateur C de MICROCHIP pour PIC18 pour le développement d’une application puisque ce noyau a une couche de bibliothèques C supplémentaires et Le programme principal est contenu dans un fichier main.c à inclure dans le projet MPLAB.

II. Les composants du cœur du noyau :
Le cœur du noyau tempsréel PICos18 se compose essentiellement de 3 parties :
-Init
-Scelduler (ou ordonnanceur)
-Task Manager
Le cœur de noyau est la partie la plus importante dans le noyau PICos18 puisque la première tache est effectuée par le noyau lors de la phase Init et d’analyser cette zone pour établir la liste des tâches de l'application. Ensuite l’ordonnanceur entre en jeu pour déterminer la prochaine tâcheà exécuter. L’intervention du cœur du noyau se termine par la mise en action du Task Manager qui a pour action de sauvegarder et de restituer contexte et la zone de pile de chaque tâche. Cela se fait lors du passage d’une tache à une autre ou lors du saut dans une nouvelle tache. Le code du cœur du noyau est stocké dans le fichier kernel.asm, et la déclaration des différentes taches se fait dansune zone de description des tâches en ROM et plus exactement dans le fichier taskdesc.c.
Ordonnancement :
L’algorithme d’ordonnancement est le suivant :
La tâche à exécuter est la tâche prête la plus prioritaire. Il n'y a pas un algorithme de vieillissement des tâches qui consisterait à prendre en compte le temps de fonctionnement des tâches et ce noyau est préemptif donc il permet deréquisitionner le microprocesseur au profit d’une tache jusqu'à la fin de son exécution. Le noyau temps réel PICos18 travail avec la priorité inverse.
Exemple : Trois taches T1, T2 et T3 possédant les priorités respectifs P1=5, P2=8 et P3=3 donc T3 est la plus prioritaire ensuite T1 et enfin T2 est la moins prioritaire.
L’adresse du pointeur de pile de la tache est appelé STKPTR.
Pour chaque tâche, lenoyau place l'adresse du point d'entrée de la tâche directement dans la zone de la pile hardware affectée à la tâche et lors du passage d’une tache à une autre le noyau place le pointeur de la pile sur la valeur du STKPTR stockée dans la zone de description des taches dans la RAM et enfin appelle l’instruction RETURN.

III. Gestion des taches (Task Manager) :
Le gestionnaire des taches...
Lire le document complet

Veuillez vous inscrire pour avoir accès au document.

Vous pouvez également trouver ces documents utiles

  • Du 18 au 18
  • 18 me
  • Le 18° siècle
  • 11 18
  • Attachment 18
  • Texte 18
  • TD N 18
  • 18 Les Filles

Devenez membre d'Etudier

Inscrivez-vous
c'est gratuit !