Le plus grand fabuliste de toute l'antiquité est sûrement Ésope, poète grec du VIIe siècle av. J.-C. - VIe siècle av. J.-C. C'est d'ailleurs de lui que s'est inspiré Phèdre. Ses œuvres ont été traduites en 1615 par Epernius. Ses fables sont fondamentales dans l'histoire de la littérature: "le Corbeau et le Renard", "Le lièvre et la Tortue", "le Bûcheron et la Mort", "Le vent et le Soleil" ne consitituent qu'une infime partie de son œuvre. Ésope est l'une des pierres fondamentales de la littérature mondiale. La première fable connue est « Le Rossignol et l’Épervier », que raconte Hésiode, aux alentours du VIIIe siècle av. J.-C., dans Les Travaux et les jours. On y voit un pauvre rossignol qui, pris dans les serres d’un épervier, lui fait la leçon. Cette fable vise à faire réfléchir sur la notion de justice, à l’aide d’un raisonnement antithétique où le personnage principal exploite outrageusement sa position de force.

À l’époque classique, Socrate lui-même aurait consacré ses moments de prison avant sa mort à mettre en vers des fables d’Ésope. Il s’en serait expliqué de la façon suivante : « Un poète doit prendre pour matière des mythes [...] Aussi ai-je choisi des mythes à ma portée, ces fables d’Ésope que je savais par cœur, au hasard de la rencontre. » (61b)

Démétrios de Phalère publie le premier recueil de fables historiquement attesté. Ce recueil, perdu, a donné naissance à d’innombrables versions. Une de celles-ci a été conservée sous la forme d’un ensemble de manuscrits datant probablement du Ier siècle de notre ère, appelée Augustana. C’est à cette collection que l’on se réfère lorsqu’on parle aujourd’hui des « fables d’Ésope ».

De la Grèce, la fable passe à Rome. Horace propose une remarquable adaptation du « Rat de ville et du Rat des champs » (Satires, II, 6) que certains critiques estiment supérieure à la version de Jean de La Fontaine. Il sera suivi par Phèdre qui va véritablement faire de la fable un genre poétique.

La vogue de la fable est