INTRODUCTION
Dans le cadre de ce projet ''Robot suiveur de ligne'' , nous nous contenterons d'étudier toute la partie commande électrique en laissant de côté la partie mécanique.

CAHIER DES CHARGES

On se propose de réaliser un robot mobile suiveur de ligne .
La ligne sera matérialisée par un ruban adhésif de couleur blanche par rapport à la couleur du sol (foncé) .
Le robot est de type « char » : il est constitué de deux moto-réducteurs latéraux indépendants.
La détection de ligne se fera par deux capteurs optiques à infrarouges situés à l'avant du robot situés de part et d'autre de la ligne et espacés d'une largeur supérieure à celle de la ligne.
Chaque capteur commandera le moteur situé de son coté.
Si les deux moteurs tournent à la même vitesse , le robot avance en ligne droite. Si l'un des deux moteurs ralentit, le robot va pivoter du coté du moteur le plus lent. Le changement de direction se fait donc en ralentissant un des deux moteurs.
En ligne droite les deux capteurs ne coupent pas la ligne blanche, donc leurs signaux de sortie permettent de commander les moteurs en vitesse maximale : le robot avance droit. Si l'un des deux capteurs chevauche la ligne, la modification de son signal entraîne une diminution de la vitesse du moteur, donc un pivotement du robot et son recentrage.

ETUDE FONCTIONNELLE

Le projet sera réalisé en analogique, c'est à dire à base d'amplificateurs opérationnels.

Les capteurs detectent où se situe la ligne, communiquent l'information grâce aux tensions Vcapteur_droite et Vcapteur_gauche. Cette information doit servir à commander les deux moteurs à courant continue.
Sachant que les moteurs fonctionnent en tout ou rien (TOR) il faut donc un signal MLI (Modulation Largeur d'Impulsion) ayant un rapport cyclique qui puisse varier pour les commander.
Il faut donc faire une fonction qui convertit l'information tension des capteurs en information temps.
Pour cela nous devons créer une rampe , qui sera un signal