Cours de Syst`mes Asservis e
J.Baillou, J.P.Chemla, B. Gasnier, M.Lethiecq Polytech’Tours

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Chapitre 1

Introduction
1.1 D´finition de l’automatique e

Automatique : Qui fonctionne tout seul ou sans intervention humaine. Il existe deux domaines d’intervention de l’automatique : – Dans les syst`mes ` ´v´nements discrets. On parle d’automatisme e a e e (s´quence d’actions dans le temps). Exemples d’applications : les dise tributeurs automatiques, les ascenseurs, le montage automatique dans le milieu industriel, les feux de croisement, les passages ` niveaux. a – Dans les syst`mes continus pour asservir et/ou commander des grane deurs physiques de fa¸on pr´cise et sans aide ext´rieure. Quelques c e e exemples d’application : l’angle d’une fus´e, la vitesse de rotation d’un e lecteur CD, la position du bras dun robot, le pilotage automatique d’un avion. Dans ce cours, nous ne nous int´resserons qu’` l’automatique des syst`e a e mes continus.

1.2

Principes de base

faire une contre-r´action ou un ”feedback” : r´agir en fonction de e e ce qui est r´alis´, connaissant ce qui est demand´. e e e Ce principe nous l’utilisons tous les jours dans la plupart de nos actions. Pour conduire, nous devons regarder la route et sans cesse corriger la direction de la voiture mˆme s’il n’y a pas de virages. e

1.2.1

Notion de syst`me, de Boucle Ouverte (BO), de Boucle e Ferm´e (BF) e

L’automatique peut s’appliquer ` tout ce qui bouge, fonctionne, se transa forme. L’objet d’application de l’automatique est appel´ syst`me. e e 3

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CHAPITRE 1. INTRODUCTION

Un syst`me se caract´rise par ses grandeurs d’entr´e et de sortie. Les e e e grandeurs d’entr´e sont les grandeurs qui agissent sur le syst`me. Il en existe e e de deux types : commandes : celles que l’on peut maˆ ıtriser perturbations : celles que l’on ne peut pas maˆ ıtriser. Un syst`me est en boucle ouverte lorsque la commande est ´labor´e sans e e e l’aide de la connaissance des grandeurs de