Avec l'accord de Zeus, la déesse Athéna incite Télémaque à quitter Ithaque pour s'enquérir du retour de son père. Télémaque va chez le roi Nestor, puis chez le roi Ménélas qui, lui conte le courage de son père, mais ne savent pas où il se est. En Ithaque, les prétendant apprennent le départ de Télémaque, décident de lui tendre une embuscade à son retour.
Zeus, avec la pression d'Athéna décide le retour d'Ulysse chez lui et envoie Hermès l'annoncer à Calypso. Elle accepte à contrecœur et laisse Ulysse partir sur un radeau. Il échoue en Phéacie ou il est accueillit pas Nausicaa, la fille du roi, puis par la reine et par le roi. Ulysse raconte sa détention chez Calypso. Les Phéaciens lui promettent de le ramener en Ithaque et lui offrent des cadeaux. Ulysse se nomme alors et démontre ses talents d'aède en contant toutes ses aventures aux Phéaciens.
Ulysse et ses hommes se rende sur l'île du cyclope et sont prisonniers chez le Cyclope Polyphème. Après l'avoir aveugle et on lui disant qu’Ulysse s'appelle personne, ils s'enfuient et Polyphème, fou de rage, invoque son père Poséidon, qui lui promet vengeance.
Ulysse arrive chez Éole, qui enferme tous les vents défavorables dans une outre et la lui donne. Les compagnons d'Ulysse jaloux du cadeau d'Ulysse ouvrent l'outre et déclenchent une tempête, ils reviennent chez Eole mais celui ci les refuse pensant qu’ils sont des mauvais. Arrivée dans l'ile de Circée qui transforme deux compagnons d'Ulysse en cochon. Ulysse réussit à les sauver avec l'aide d'Hermès et sa posion magique. Après un an en compagnie de Circé, il quitte l'île et se rend, sur ses conseils, au pays des morts interroger le devin Tirésias.
Ulysse parle avec plusieurs défunts illustres comme sa mère et reçoit les conseils de Tirésias.
Retour d'Ulysse chez Circée qui lui explique les dangers qui l'attendent. Départ d'Ulysse et de ses compagnons. Ils échappent aux Sirènes qui tentent de les envouter par leur chant et Ulysse a entendu les chants en