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Lala

965 mots 4 pages
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Auteur : F. EXPERT |Révision |0 |1 |2 |3 |4 |5 | |Date : 06.09.2007 |Date |06.09.2007 | | | | | | | |Préparé |F.EXPERT | | | | | | |Doc n° : Elec 07-01 |Validé | | | | | | | |

Sommaire

Sommaire 2
I. Contexte 3
II. Spécifications 3
III. Description 3 A. Système anti-rebond 4 B. Bascule RS 4 C. Format des trames CAN 5 D. Fonctionnement logiciel 6
IV. Réalisation 6
V. Améliorations futures à apporter 6

Contexte

Quelque soit la tâche que doit réaliser un robot, il utilise nécessairement des contacteurs mécaniques que ce soit pour détecter un obstacle sur l’aire de jeu ou la présence d’un objet à un endroit donné. Cette détection mécanique peut être réalisée de manière simple par un microrupteur.

|[pic] | |Spécifications

Entrées : ● Alimentation 5V logique ● 6 ports d’entrée pour des contacteurs mécaniques

Entrées / Sorties : ● Bus CAN permettant l’envoi d’information au processeur

Description

| |[pic] |
| | |
|La détection mécanique à l’aide d’un interrupteur ne nécessite pas, à | |
|priori, de conditionnement du signal de sortie avant la borne d’entrée | |
|du microcontrôleur et ceci peut être réalisé directement à l’aide d’un | |
|montage très simple. | |

Cependant, lorsqu'on ouvre ou ferme un interrupteur (ou n'importe quel contact électromécanique), la valeur

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