Le Jutland et les îles danoises sont peuplés depuis plusieurs milliers d’années. L’unité du Danemark fut réalisée par Harald « à la dent bleue » (Harald Blåtand) vers 980. Jusqu’au xie siècle, les Danois participèrent aux expéditions vikings, colonisant, commerçant et pillant partout en Europe.
Le Danemark a longtemps tenu un rôle majeur en Europe du Nord. À un moment ou à un autre, le royaume contrôla l’Angleterre, la Suède, la Norvège, la mer Baltique et des territoires en Allemagne. La partie sud de la Suède moderne, appelée Scanie (Skåne), fut partie intégrante du Danemark jusqu’au traité de Roskilde en 1658. La concrétisation de cette puissance s’est traduite par l’Union scandinave scellée à Kalmar en 1397 qui réunit sous l’autorité de la reine Marguerite, le Danemark, la Suède et la Norvège. Si la Suède chercha rapidement à recouvrer son indépendance grâce à Gustave Vasa en 1523, notamment en mettant à profit le conflit entre la noblesse danoise et le roi Christian II, l’union avec la Norvège n’a été dissoute qu’en 1814 après la chute de Napoléon avec qui Frédéric VI s'était allié.
Le mouvement nationaliste et communiste du Danemark devint puissant au xixe siècle et, dans le sillage des révolutions européennes de 1848, le Danemark est devenu une monarchie constitutionnelle en 1849.
Resté neutre pendant la Première Guerre mondiale, le Danemark reprit en 1920 une grande partie du Schleswig-Holstein, le Nord-Schleswig qu’il avait dû céder en 1864 à la Prusse et l’Autriche à l’issue de la guerre des Duchés.
Le 9 avril 1940, l’Allemagne envahit le Danemark, lui proposant en vain le protectorat. Le pays fut occupé pendant toute la Seconde Guerre mondiale, malgré les efforts de quelques résistants danois. Après la guerre, le Danemark renonça à sa neutralité et, après l’échec de l’instauration d’une union de défense scandinave, rejoignit l’OTAN. Son adhésion à l’Union européenne date de