Pour aider le résident à surveiller son logement, le robot est équipé d'une caméras embarquée. L’objectif étant « adapter » le système existant (caméra embarquée fixe) en le faisant évoluer pour répondre aux critères du cahier de charge "lever le doute". Au cours de la surveillance de l'habitation, le moway se retrouvera face à des ouvertures (portes ou fenêtres de dimensions courantes) qu’il faudra visualiser sur toute la hauteur. Nous avons déterminer le champ de vision de la caméra défini par une profondeur de champ P et un angle de champ α. (représenté ci-dessous).

Suite à un TP, nous avons calculé pour l'angle de champ α=15°.
Nous avons étudié des images obtenues par la caméra en fonction de sa position par rapport à un objet (ici une chaise) et nous avons déterminé la profondeur de champ de vision, donc la distance maximale et la distance minimale à partir duquel l'objet est clairement identifiable. (représenté ci-dessous).
Dmini = 1,2 m dmaxi = 2,5m.

Dans la documentation technique du capteur de la caméra la dimension de l'image capturée est de 628*586 pixels (hauteur/largeur) et la taille du capteur est de 5,961*4,276mm. Nous avons trouvé une solution, qui est de bouger la caméra à l'aide d'un servomoteur.

Un servomoteur est un système qui a pour but de produire un mouvement précis en réponse à une commande externe. C’est un actionneur (système produisant une action) qui mélange l’électronique, la mécanique et l’automatique. Il permet d'atteindre une position prédéterminée et de le maintenir. C'est un système d’asservissement.

Le servomoteur se compose d'un système réducteur de vitesse, d'un moteur à courant continu, d'un potentiomètre et d'un circuit électronique. L'axe du potentiomètre est solidaire de l'axe de sortie donc la résistance aux bornes du potentiomètre varie en fonction de la position de l'axe, ça donne une information de position au circuit électronique. Le rôle du circuit est de chercher un équilibre entre