Asservissement de position et de vitesse d'une articulation Robotique

Introduction : L’automatique est une science qui a pour but de maîtriser le comportement d’un système. Elle permet la réalisation de tâches sans l’intervention de l’homme comme par exemple la gestion d’un distributeur automatique, les feux de croisement ou encore les ascenseurs. Dans notre cas il s’agit d’un bras de robot qui agit comme une pince articulée. Dans un premier temps l’étude sera consacrée sur le principe de l’asservissement, ensuite nous étudierons le système permettant de rendre un système plus robuste, précis et rapide et enfin la dernière partie présentera la simulation sur l’articulation de robot.

Un système se caractérise par des valeurs d’entrée par exemple et des valeurs de sortie par exemple : une valeur d’entrée serait lorsque j’appuie sur la pédale d’accélérateur de mon auto. Il s’agit ici d’une commande que j’envoie à la voiture. L’autre type de valeur d’entrée est la perturbation.
Pour revenir à l’analogie avec l’auto cela correspondrait à la résistance au vent que l’auto a lorsqu’elle roule.
Valeur de sortie : la vitesse à laquelle je roule. Nous appellerons système en boucle ouverte un système qui ne renvoie pas la grandeur de sortie. C’est comme si je roulais sans compteur de vitesse sur mon auto. La présence du compteur me renseigne sur ma grandeur de sortie dans ce cas on parle d’un système en boucle fermée. Un système en boucle fermé est essentiel pour permettre de connaitre la valeur de sortie et de d’ajuster la valeur d’entrée si des perturbations externes tel que le frottement de l’air pour une auto ne permettent pas d’atteindre la valeur de sortie. En automatique on appelle fonction de transfert le ratio de la sortie sur l’entrée. Cette fonction permet de caractériser mathématiquement le comportement du système. Les valeurs de sortie et d’entrée dépendent du temps et pour simplifier le traitement de cette fonction on utilise la transformée de