Le désir est un effort de réduction d'une tension issue d'un sentiment de manque et en ce sens, on ne désire que ce dont on manque. Quand on a trouvé des objets ou des buts considérés comme une source de satisfaction, on va tendre vers eux. Le désir est tantôt considéré positivement puisque l'on considère l'objet désiré comme source de plaisir ou de contentement, voire de bonheur et tantôt considéré négativement comme une source de souffrance, une forme d'insatisfaction.

D'un point de vue psychologique, le désir est une tendance devenue consciente d'elle-même, qui s'accompagne de la représentation du but à atteindre et souvent d'une volonté de mettre en œuvre des moyens d'atteindre ce but. Le désir est à distinguer du besoin, qui renvoie au manque et à ce qui est utile pour le combler, et de la nécessité qui peut être impersonnelle voire logique.
Le désir est vécu comme un manque. Les philosophes, depuis les origines de la philosophie, se sont demandé quelle place faire aux désirs. Les réponses sont très variées. Dans le Phédon, Platon expose l'idée d'une vie ascétique où l'homme doit lutter contre les turbulences de son corps ; les Cyrénaïques, au contraire, font de la satisfaction de tous les désirs le bien suprême. Toutes ces réflexions ont conduit à de nombreuses distinctions, comme on le voit par exemple chez Épicure.
Pour Épicure, le calcul (ou « arithmétique ») des désirs se distingue à la fois de l'ascétisme, où l'on se donne pour règle de ne rechercher qu'une vie frugale pour respecter une loi "morale", et de la débauche, qui entraîne des souffrances du corps et des troubles de l'âme.

En général, le plaisir est nécessaire au bonheur, et on le recherche tout en fuyant la douleur. Dans certains cas toutefois, nous traitons le bien comme un mal, car il faut fuir un plaisir léger qui aurait pour conséquence une douleur. Par exemple, pour le corps, boire de l'alcool est agréable, mais excessivement recherché ce désir peut entraîner un plaisir qui mène à