Dès les débuts de l'humanité, le "théâtre" désignait l'acteur qui racontait, qui revivait une expérience de chasse, de conflit, pour la partager avec son groupe (tribu, famille...). Dans la civilisation occidentale on considère les cortèges en l'honneur du dieu grec Dionysos comme les premières représentations théâtrales, bien avant le VIe avant Jésus-Christ 3. C'est en effet d'abord à l'époque grecque antique qu'apparaît le Theatron (θέατρον, qui vient de θεάομαι : regarder, contempler). Le terme désigne alors l'hémicycle destiné aux spectateurs. Un théâtre est donc à l'origine un lieu d'où le public observe un spectacle. À la Renaissance, la signification s'étend non seulement à l'ensemble de l'édifice de spectacle, scène comprise, mais également à l'art dramatique. Ce n'est qu'après la période du théâtre classique que le terme devient par antonomase le texte qu'il soit lu ou joué

Le théâtre est né en Grèce, où des concours tragiques existent depuis le vie siècle av. J.-C.. Il est apparu à Rome à la fin du iiie siècle av. J.-C. Les représentations font partie des « jeux » (ludi), fêtes officielles de la cité. À Rome, on édifie d'abord des théâtres en bois, où seuls les spectateurs des premiers rangs sont assis, puis des théâtres en pierre : théâtre de Pompée en 55 av. J.-C., de Balbus en 13 av. J.-C., de Marcellus en 12 ou 11 av. J.-C. En Campanie, par exemple à Pompéi, on construit des théâtres en pierre dès le iiie siècle. À l'époque impériale, chaque ville romaine a son théâtre, comme Ostie en Italie, Orange en Gaule ou Sabratha en Afrique.

Dans le théâtre romain, plus anciennement dans le théâtre grec, les acteurs portaient un masque : cet accessoire leur permettait d'être mieux vus des spectateurs assis sur les gradins parfois éloignés et d'en être mieux entendus, leur voix étant amplifiée comme par des porte-voix. Il y avait des masques tragiques (un visage triste) ou comiques (un visage fendu d'un large rire) ainsi que des masques doubles (un côté